模糊自适应PID算法就是在经典的PID的基础上添加模糊控制规则库,建立这个库的目的就是算法能够自己来进行改变P、I、D的值。
就拿温度的上升过程控制来说,刚开始的时候,希望温度能够快速的升到终点温度,并且以尽量小的波动将温度稳定在目标温度处(最好不让其超过)。此时如果利用经典的PID控制方式,那么此时的P值就是恒定不变,但是我们希望他刚开始的时候尽量大。加入规则库,就可以实现,可以用语句
if冷 then 加大热
当然也有:
if热 then 加大冷
从而快速的改变温度。
就好比我们在冬天里用冷水洗脚, 冷水 + 冷脚 = 感觉非常的冷,迫不及待想让水快点热,所以我们加入很热的水,而不是加入温水。
这应该是最通俗的理解了。