1.ECC ： Error check and Correction 纠错内存/纠错码 纠错内存
2.Parity check ：奇偶校验
3.Triple voting ：
属于Triple modular redundancy是一种3局2胜的概念，比如寄存器/mem输入给三个独立的通路，如果传输过程中有错误导致3个输入不完全一致，取多的作为输入Triple modular redundancy
4.Dual lock-step：
the architecture provides fault-tolerance only for the replicated tasks,为了高速且正确地处理来自传感器的大量信息，并确保其高可靠性，CPU内核（以240MHz运行）采用了双核锁步(Dual Core Lockstep)方式。因此，虽然看上去像是单核，但实际上是以锁步结构连接着两个核，在确认得出相同结果后再运行Dual-Lock-Step-architecture
5.Function test
这个是DFT的测试，在卫星/ADAS要求很高的系统中需要更严格的测试