目的
对AGV循迹过程进行分析，探讨轨道对AGV性能的要求，为设计参考轨道提供参考。
1 正弦曲线
AGV通过安装在收尾两端的传感器检测铺设的导引轨道，随后调整驱动轮的角度或者速度实现对轨道的跟随，本文研究AGV轨道对其运动性能的要求。首先来看正弦曲线，如下图所示。其中两个箭头位于AGV中轴线上，表示传感器的按照位置，箭头指向轨道的切线方向。
我们假设前面的点总是匀速运动（速度 ），后面的点为了始终保持在轨道上，则必须满足一定的要求。我们将后点的速度画出，如下图所示。可见后点的速度并不是恒定不变的。在经过曲线的波峰和波谷之前，后点的速度甚至能达到前点的两倍。而且，在经过波峰时，后点速度总是先减小再增大。
2 8字形曲线
下面是跟踪8字形轨道。前面的正弦曲线是光滑曲线，而8字形曲线连续但不光滑，可以看到后点的速度也是不光滑的。
3 圆弧连接的直线轨道
下面是跟踪由圆弧连接的直线轨道。
4 Clothoid螺旋曲线
下面是跟踪Clothoid螺旋曲线轨道。
