建荣Ax3268工作简记

1.G:\resource\Appoplat-wifi-107\SDK-Appoplat-WIFI-107[20171222]\firmware 目录是Ax3268原厂SDK编译目录使用6030wifi
2. G:\resource\Appoplat-wifi-107\MT7601\firmware Ax3268 使用MT7601wifi USB接口
3.G:\resource\Appoplat-wifi-107\ax3268_8189_gyro 使用8189FTV wifi 加入MPU6881 六轴陀螺仪。
4.三轴加速度数据不需要减去零点偏移，三轴陀螺仪需要减去。加速度计值也需要进行矫正，当芯片水平放置时x，y 应为0 ，z应该为-g。加速度计的单位为g。
5.三轴陀螺仪计算角度值需要加上时间，单位为秒
6.G:\resource\Appoplat-wifi-107\3278\ax3278 Ax3278的原厂sdk
7.G:\resource\Appoplat-wifi-107\3278\AX3278_\appoplat_3278_7601_20180627 加入了lewei_app
8.陀螺仪的X，Y 轴和板子的X，Y轴如果不一样的话，可以将陀螺仪数据x，y轴数据对调。
9.Accel.X = (float)Accel_Xtempout / 8192.0f; 原始的加速度数据需除以灵敏度。
10.Gyro.X = ((float)Gyro_X ) / 131.0f; 陀螺仪原始数据除以灵敏度。
11.最后算出来的欧拉角的yaw角度一直在变化需要别的数据经行矫正。
12.Ax3268计算欧拉角大约需要1ms 左右
13.Ax3268的printf 不支持%f
13.i2c 用100k的速率采集14个字节陀螺仪数据需要1.56ms ，共计156个脉冲。如果采集时间过长需设置mpu6881的采样频率。390K的速率大约0.4ms ，需要采样速率支持。
14.陀螺仪角度解算姿态角角度校正满为陀螺仪数据精度和计算不对，可提高陀螺仪倍数增大度数范围。
15.加速度计数据除以灵敏度得到正确的加速度值。
16.灵敏度计算选定量程 +/- 4g ，16bit ADC，灵敏度= 32768 / 4; 陀螺仪选定倍率1000度每秒，原始数据/（ 180/3.14）（32768 /1000 ） = 弧度
17.计算姿态角陀螺仪数据单位为弧度每秒。
18.https://zhuanlan.zhihu.com/p/20082486?columnSlug=devymex 陀螺仪介绍网址。
19.x，y，z的方向需要调整，建立和参考系对应的坐标系，不然数据恢复很慢。
20.APP旋转角度应与roll值相反。
21.单独使用三轴加速度计可计算roll角度
···
float fNorm = sqrt(read_acc[0] * read_acc[0] + read_acc[1] * read_acc[1] + read_acc[2] * read_acc[2]);
float fNormXZ = sqrt(read_acc[0] * read_acc[0] + read_acc[2] * read_acc[2]);
float fCos = fNormXZ / fNorm;
float fsin = sqrt(1-fCos);
float roll= asinf(fsin) * 57.3;
if( read_acc[1] < 0.000001f )
roll = roll-1;

		float fNorm = sqrt(read_acc[0] * read_acc[0] + read_acc[1] * read_acc[1] + read_acc[2] * read_acc[2]);
		float fNormXZ = sqrt(read_acc[0] * read_acc[0] + read_acc[2] * read_acc[2]);
		float fCos = fNormXZ / fNorm;
		float roll=  acosf(fCos)  * 57.3;
		  if read_acc[1] > 0) {
			  roll = -roll 
		  }

float fNormYZ = sqrt( read_acc[1] * read_acc[1] + read_acc[2] * read_acc[2]);
float fCos = fNormYZ / fNorm;

pitch = acosf(fCos)  * 57.3 ;

···

22.ax3268 配8189ftv wifi吞吐量为700kb/s

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