方法1:
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
rosrun rqt_tf_tree rqt_tree 实时观察坐标系树
pcl_viewer *.pcd 显示生成的pcd文件
方法2:
rosbag play *.bag 一个终端通过ros发送messages
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/<节点名称> //另一个终端接收生成的pcd文件
我在ROS中使用ZED相机,启动后会在ROS中发布相机的各个节点
rostopic list //显示ros中所有的话题节点
rosbag record <topic> //将topic数据保存为.bag格式数据包
因为ros中相机一旦启动,所有的话题都同时发布,因此在方法二中可以直接使用第二行命令来保存pcd格式的点云数据