试了很多次,最后的转换矩阵为单位矩阵
可以用pcl::registration::TransformationEstimationSVD,这样是 ok的,转换后接近于目标矩阵
pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> trans_east;
Eigen::Matrix4f transformation_matrix;
trans_east.estimateRigidTransformation(*cloud_siftOutput1, *cloud_siftOutput2, *correspondences, transformation_matrix);
pcl::transformPointCloud(*cloud_sampled1, *cloud_in_filtered_Raw, transformation_matrix);