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在ROS数据集中去除某些Topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' and topic !='topic2' ... "
在ROS数据集中记录某些Topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' or topic !='topic2' ... "
在ROS数据集中记录指定时间戳的子集,截取数据集指定时间子集
rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= t1 and t.to_sec() <= t2"
如果只播放感兴趣的 topic ,则用命令
rosbag play <bagfile> --topic /topic1
如果希望 rosbag 循环播放,可以用命令
rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop
暂停数据集播放
rosbag play --pause //开始运行bag时不发布数据,直到你按下空格键它才开始发布,同样你再按空格键rosbag又会暂停发布
记录数据集
rosbag record -a ---录制全部topic
rosbag record -O bagname /topic1 /topic2 ---录制指定topic,并命名
rosbag record /topic1 /topic12 ---录制指定topic