- ROV设计导图
- 2019.3.26
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- 完善Flash读写结构
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- 添加servo.c 与 propeller.c
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- 添加设置 工作模式【 AUV_Mode or ROV_Mode 】 MSH方法
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- 计划任务
- 返回舵机类设备 开启的当前状态
- 当上一次值last_value != current_value 写入Flash
- Flash 一般20W次读写(需要避免过度擦除、读写)
- 计划任务
- 2019.3.31
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计划任务
- 添加水深传感器MS5837驱动程序
- MS5837-ADC转换时间 十分关键
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- 不知道为何 温度转换精度超过2048,温度会出现周期性脉冲尖峰,从而导致气压数据异常
- 气压转换精度超过4096,气压数据非常大并且数据不变
- 最后确定 温度精度为2048,气压精度为4096,数据测试正常 ,测试温度区间:4-50℃
- 不知道为何 温度转换精度超过2048,温度会出现周期性脉冲尖峰,从而导致气压数据异常
- 计划任务
- 添加变焦摄像头驱动程序[步进电机]
- 记忆当前变焦、聚焦位置
- 变焦摄像头是否作为独立于主控[STM32F407]的一个设备,由STM8进行驱动,STM32只与STM8进行通信控制
硬件设计
24V稳压5V设计
- TI WEBENCH在线设计参考
- 电流监测接口设计
接口设计
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深度传感器
- I2C上拉电阻
- VCC (红色)
- I2C SCL - PE10 (黑色)
- I2C SDA - PE12 (黄色)
- GND (绿色)
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变焦摄像头接口
- 主从机控制 STM8控制变焦摄像头,串口连接主控核心板
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水平四浆对置推进器
- TIM1 CH1 - PE9 【右上】
- TIM1 CH2 - PE11 【左下】
- TIM1 CH3 - PE13 【左上】
- TIM1 CH4 - PE14 【右下】
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垂推推进器
- TIM4 CH1 - PD12 【左中】
- TIM4 CH2 - PD13 【右中】
TIM_SetCompare1(TIM1,propeller_power); //右上
TIM_SetCompare2(TIM1,propeller_power); //左下
TIM_SetCompare3(TIM1,propeller_power); //左上
TIM_SetCompare4(TIM1,propeller_power); //右下
TIM_SetCompare1(TIM4,propeller_power); //左中
TIM_SetCompare2(TIM4,propeller_power); //右中
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机械臂舵机接口
- TIM4 CH3 - PD14
- 负、正、信号
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云台舵机接口
- TM4 CH4 - PD15
- 负、正、信号
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探照灯接口
- 继电器 IO -
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STM32 SWD下载接口【核心板SWD接口 上下都为互通】
- SDO -
- SCK -
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OV2640【 上下都为互通】
数据包协议
- 航向角
规定 逆时针
* N—— 0°
* W—— 90°
* S—— 180°
* E—— 270°
编号 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
数据所代表的含义 | 包头 | 包头 | 数据长度位 | 深度锁定位 | 方向锁定位 | X轴动力模拟量 | Y轴动力模拟量 | 垂直运动方向位 | 旋转运动方向位 | 油门量 | 灯亮度控制位 | 变焦摄像头动作位 | 云台控制位 | 机械臂控制位 | Reserve | Reserve | Reserve | Reserve | 启动停止位 | 校验位 |
具体描述 | AA | 55 | 10 | x | x | x | x | SUM | ||||||||||||
数组编号 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 |
控制字格式:0xAA 0x55 0x10+控制字节(16字节)+校验字(所有字节相加后,保留最后一个字节)
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第1字节:包头位
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第2字节:包头位
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第3字节:数据长度位
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第4字节:0x01表示深度锁定,0x02表示人工控制(可指定默认值)
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第5字节:0x01表示方向锁定,0x02表示随水动(可指定默认值)
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第6字节:右摇杆模拟量 前后状态(0~255)即摇杆居中时大约为128
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第7字节:由摇杆模拟量 左右状态(0~255)即摇杆居中时大约为128
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第8字节:机器人垂直运动:0x01表示向上,0x02表示向下,0x00表示不动作(默认)
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第9字节:机器人旋转:0x01表示左旋,0x02表示右旋,0X00表示不动作(默认)
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第10字节:0x00~0xff (0~255) 表示的油门大小:4档位可调,LB加档,LT减档,可分别设置4个档位油门大小 【不用】
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第11字节:灯的亮度控制,0x01表示变亮,0x02表示变暗,0x00表示不动作(默认)
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第12字节:摄像头焦距控制,0x01表示聚焦,0x02表示变放焦, 0x11表示放大,0x12表示缩小,0x00表示不动作(默认)
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第13字节:云台转动,0x01表示向上,0x02表示向下,0x03表示归中,0x00表示不动作(默认)
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第14字节:机械手动作,0x01表示张开,0x02表示关闭,0x00表示不动作(默认)
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第15字节:保留
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第16字节:保留
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第17字节:保留
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第18字节:保留
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第19字节:0x00 默认 0x01表示启动, 0x02表示停止
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第20字节:累积和校验
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舵机电源稳压出 —— 11.3V
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探照灯电源稳压出——13.3V
一、线序定义
1.网线与SWD
SWD 【黄色】
网线
- 只要把 橙白、橙、绿白、绿 接好网线就可以适用了【10M的速率】
- 橙白接第一个,橙第二个,绿白第三个,绿第六个,第四五、七八不接。
[外链图片转存失败(img-9OGQWxqt-1562402491858)(en-resource://database/618:1)]
①内侧视图:
[外链图片转存失败(img-9gVZyD7x-1562402491860)(en-resource://database/620:1)]
②外侧视图(与内侧视图关于Y轴对称):
2.电源线
- XT60 香蕉头,方正、尖负
- +24V:红、白
- GND:黑、绿
[外链图片转存失败(img-vIG2PCP0-1562402491863)(en-resource://database/622:1)]
[外链图片转存失败(img-rvEtXblc-1562402491864)(en-resource://database/638:1)]
3.变焦摄像头
线序:
- RX(STM32) 绿
- TX (STM32)绿白
- GND 橙白
- VCC 橙
- D+ 蓝
- D- 蓝白
变焦手柄控制
- 摇杆拉上:(变焦ZOOM)缩小,视野变宽
- 摇杆拉下:(变焦ZOOM)放大,视野变窄
- 摇杆拉左:(聚焦FOCUS)
- 摇杆拉右:(聚焦FOCUS)
正方向:
[外链图片转存失败(img-4Wpme5NQ-1562402491866)(en-resource://database/664:1)]
指令集:
ZOOM:
AA 55 02 02 00 03
FOCUS:
AA 55 02 00 02 03
4.探照灯
- +12V 蓝紫
- GND 蓝橙
4.电源仓
[外链图片转存失败(img-NAGxo3dX-1562402491867)(en-resource://database/676:1)]
二、推进器定义
-
正浆:顺时针切水方向【即下图】
-
[外链图片转存失败(img-jN4u3W80-1562402491873)(en-resource://database/642:1)]
-
反浆:逆时针切水方向
-
水平方向推进器:
- TIM1 CH1 - PE9 【右上】
- TIM1 CH2 - PE11 【左下】
- TIM1 CH3 - PE13 【左上】
- TIM1 CH4 - PE14 【右下】
-
垂推方向推进器:
- TIM4 CH1 - PD12 【左中】
- TIM4 CH2 - PD13 【右中】
机身结构示意图:
[外链图片转存失败(img-Y2KJkVeU-1562402491876)(en-resource://database/646:1)]
三、树莓派定义
用户名与密码
- Hostname:pi
- Passward:219
静态IP
- 192.168.137.219
Hi-WiFi 219 IP地址
- 192.168.199.216
- 发现USB转串口
[外链图片转存失败(img-dvDwGYeE-1562402491877)(en-resource://database/634:1)] - 测试串口
[外链图片转存失败(img-8zliSU5n-1562402491881)(en-resource://database/636:1)]
需要固定USB设备号
https://blog.csdn.net/ialex08/article/details/82784699
USB设备记录
pi@raspberrypi:~ $ lsusb
Bus 001 Device 004: ID 1e4e:0109 Cubeternet
Bus 001 Device 006: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 005: ID 2304:4960 Pinnacle Systems, Inc.
Bus 001 Device 007: ID 0424:7800 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 003: ID 0424:2514 Standard Microsystems Corp. USB 2.0 Hub
Bus 001 Device 002: ID 0424:2514 Standard Microsystems Corp. USB 2.0 Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
pi@raspberrypi:~ $
- Pinnacle Systems, Inc. 为变焦摄像头 8086 video1
- Cubeternet 为普通摄像头 8085 video0
[外链图片转存失败(img-f9CBlmE9-1562402491883)(en-resource://database/718:1)]
推进器镜像设置(匿名上位机ANO)
[外链图片转存失败(img-bPve5btQ-1562402491884)(en-resource://database/933:1)]
- 数据当-1为 镜像,1为正常,只占用第一位
P
数据 - PID13:
右上
- PID14:
左下
- PID15:
左上
- PID16:
右下
- PID17:
左中
- PID18:
右中