首先，到官网下载数据包文件：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets，试验中用的是MH_01_easy.bag。

1、下载好的代码工程，打开build.sh文件，把make -j均改为make -j4，然后运行

chmod +x build.sh
./build.sh

2、打开config文件夹，更改数据加载路径及输出路径：
存放结果：test.InitVIOTmpPath: "/home/bruce/dataset/"
读取数据：bagfile: "/home/bruce/dataset/MH_01_easy.bag"

3、更改OpenCV版本为自己电脑上安装的版本，分别打开LearnVIORB-RT 和 LearnVIORB-RT/Examples/ROS/ORB_VIO下的cmakelists.txt修改opencv版本信息.

find_package(OpenCV 3.4.6 REQUIRED)

4、添加环境变量sudo gedit ~/.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/LearnVIORB-RT/Examples/ROS

保存并刷新：source ~/.bashrc
5、再次编译

./build.sh

6、依次运行如下命令，即可运行

roslaunch Examples/ROS/ORB_VIO/launch/testeuroc.launch

rosbag play /home/bruce/dataset/MH_01_easy.bag