参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51727352
https://blog.csdn.net/qq_18941713/article/details/90776197

yolo系列算法是one stage思想的，即直接提取特征来预测物体的类别和位置。

yolov1

其核心思想是输入整个图片，提取特征后直接进行回归/分类。

论文细节如下：

• 首先将图片分为sxs的网格，图中为7x7=49个网格（grid），如果待检测物体的中心点落在其中一个网格上，那么这个网格负责去预测这个物体。其中，每个网格只能产生2个预测框(bounding box)，那么共产生了98个bbox并且带有置信度confidence，这些框基本覆盖了整个图片。
  不同于一般的iou，训练的时候，这里的iou是这样计算的：
  
  这样设计
  其中，若中心点在这个网格中，Pr(Object)=1，否则为0。
  测试的时候：
  
  这样子设计，即保证了预测bbox属于某一类的概率，又反应了bbox是否包含目标以及坐标的信息。
• 对每一个网格，将其对应的bbox输入神经网络后，输出有（x，y，w，h，confidence）。其中x,y是指当前格子预测得到的物体的bounding box的中心位置的坐标。w,h是bounding box的宽度和高度。注意：实际训练过程中，w和h的值使用图像的宽度和高度进行归一化到[0,1]区间内；x，y是bounding box中心位置相对于当前格子位置的偏移值，并且被归一化到[0,1]。此外，还有分类信息，即样本总共有c类。B为每个网格产生的bbox的个数，则对整个图片来说，输入神经网络后，输出的个数为 SxSx（5*B+c）。例如， 在PASCAL VOC中，图像输入为448x448，取S=7，B=2，一共有20个类别(C=20)。则输出就是7x7x30的一个tensor。
  关于x，y的计算，如下图:
  
  假设椭圆为目标，绿色长方形为标定的目标框，红点为框的中心点，即其坐标为(3,7)，其处在(1,4)的网格中
  对于网格，红点坐标为（0.5，0.5）。根据原图位置计算得到相对于特征图位置的公式如下：可根据下面公式验证。
  ${} x = \frac{{x*S}}{{width}} - {\mathop{\rm int}} \left( {\frac{{x*S}}{{width}}} \right)\\ y = \frac{{y*S}}{{width}} - {\mathop{\rm int}} \left( {\frac{{y*S}}{{width}}} \right)$

网络结构如下：

激活函数：最后一层使用的是标准的线性激活函数，其他的层都使用leaky relu 。
3.损失函数
  由上一步可知，yolov1的损失分为3个方面，坐标损失，置信度损失，分类损失，作者全部使用了mse作为损失函数，但如果直接相加的话，无法权衡8维坐标（因为是2个bbox）损失和2维的置信度损失和20维的分类损失的重要程度。考虑到每个损失的贡献率，作者给坐标损失权重 ${{\bf{\lambda }}_{{\bf{coord}}}}$=5。又因为在一幅图片中，没有目标的网格占多数，所给给没有目标的置信度损失权重 ${{\bf{\lambda }}_{{\bf{noobj}}}}$=0.5，有目标的置信度损失为1。如下：

其中 ${\bf{1}}_{ij}^{obj} = \left\{ {1,0} \right\}$,表示第i个网格第j个bbox是否包含目标。 ${\bf{1}}_i^{obj}$表示包含目标的第i个网格。对应到输出tensor上如下图：
注意到，对于分类损失，只有当网格包含目标时，才会计算，不包含目标时，分类全置为0，不参与运算，可参考吴恩达的相关课程。

  注意到，坐标损失中关于w和h，采用的是开根号的形式，映射到下面这张图上。这时因为，对于不同大小的bbox，宽和高计算出的偏移量损失贡献率是不一样的，采用根号的形式，可以尽量减小对小bbox的敏感度。这样子可以稍微平衡一下大bbox和bbox对损失的贡献率。这样子可以使得训练波动更小一点。

总的来说，这样设计损失函数可以让坐标，置信度，分类概率三者达到一个较好的平衡。
但仍存在一些不足

• 虽然每个格子可以预测B个bounding box，但是最终只选择只选择IOU最高的bounding box作为物体检测输出，即每个格子最多只预测出一个物体，对于多个小目标中心在同一个网格中时，只能检测出一个，对于小物体的召回率不够高，群体小物体检测也不合适。

• 文中产生的bbox的长宽是根据数据集的特性设定的，对于具有特殊长宽的物体，该网络的泛化能力偏弱。

• 对于不同大小目标的坐标损失函数的设定权重是相同的，虽然采用了开根号的设定，但该loss function有待加强。

• 因为网络的最后一层为全连接层，导致测试时输入图像的分辨率要与训练时的相同。

yolov2

yolov1的精度相对于其他网络还比较低。
1） Batch normnization
2）anchor box
下面是yolov1和v2的一个对比，