功能

给定始末位置和时间信息，规划出轨迹的位置、速度和加速度

端口

输入端

1. Time

沿轨迹的时间点，指定为标量或向量。通常，当指定为标量时，该值将与仿真时间同步，并用于指定采样轨迹的时间点。该块在该时刻输出轨迹变量的向量。如果将时间指定为向量，则该块将输出一个矩阵，其中每个列对应于向量的每个元素。

2. Wapints

给定轨迹航路点位置，指定为nxp矩阵，其中n是轨迹维数，p是轨迹点数

默认：[ 0, -0.5, -1; 0, 0.5, 1 ] %即2维轨迹，轨迹有三个关键点，关键点个数至少两个

如果需要外界输入，应将Waypoint source设置为External，此时模块接口会多出一个来：

3. Number of parameters

0（默认）| 1 | 2

选1会增加一个参数：【Parameter 1】，选2会增加两个参数：【Parameter 1】、【Parameter 2】

4. Parameter 1/2

速度曲线参数，指定为Peak Velocity， Accleration，End Time，或Acceleration Time。设置此参数会在掩码中创建一个以该值作为名称的参数。

要启用此参数，请将参数数量设置为 1或2。

• 如果“ 参数源”设置为Internal，则此参数将使用该值作为名称在掩码中创建一个参数;
• 如果“ 参数源”设置为External，则此参数基于此值创建输入端口;

5. PeakVelocity

[1;2]（默认）| 标量| n元向量| n ×（p – 1）矩阵

速度曲线的峰值速度，指定为标量，矢量或矩阵。该峰值速度是在梯形速度曲线期间达到的最高速度。

标量值将应用于轨迹的所有元素以及所有航路点之间。将 $n$元素矢量应用于所有航路点之间的轨迹的每个元素。对于每个航路点，将 $n ×（p – 1）$矩阵应用于轨迹的每个元素。

要启用此参数，请将参数数量设置为 1或2。将参数1 或参数2设置为Peak Velocity。然后，将“ 参数源”设置 为External。

6. Accleration

[2;2]（默认）| 标量| n元向量| n ×（p – 1）矩阵

速度曲线的加速度，指定为标量，向量或矩阵。此加速度定义了从零速度到PeakVelocity值的恒定加速度 。

标量值将应用于轨迹的所有元素以及所有航路点之间。将 $n$元素矢量应用于所有航路点之间的轨迹的每个元素。对于每个航路点，将 $n ×（p – 1）$矩阵应用于轨迹的每个元素。

要启用此参数，请将参数数量设置为 1或2。将参数1 或参数2设置为Acceleration。然后，将“ 参数源”设置 为External。

7. EndTime

[1;2]（默认）| 标量| n元向量| n ×（p – 1）矩阵

轨迹段的持续时间，指定为标量，向量或矩阵。

标量值将应用于轨迹的所有元素以及所有航路点之间。将 $n$元素矢量应用于所有航路点之间的轨迹的每个元素。对于每个航路点，将 $n ×（p – 1）$矩阵应用于轨迹的每个元素。

要启用此参数，请将参数数量设置为 1或2。将参数1 或参数2设置为End Time。然后，将“ 参数源”设置 为External。

8. Acceleration Time

[1;1]（默认）| 标量| n元向量| n ×（p – 1）矩阵

速度曲线加速阶段的持续时间，指定为标量，向量或矩阵。

标量值将应用于轨迹的所有元素以及所有航路点之间。将 $n$元素矢量应用于所有航路点之间的轨迹的每个元素。对于每个航路点，将 $n ×（p – 1）$矩阵应用于轨迹的每个元素。

要启用此参数，请将参数数量设置为 1或2。将参数1 或参数2设置为Acceleration Time。然后，将“ 参数源”设置为External。

9. Simulate using

默认：Interpreted execution

Interpreted execution-使用MATLAB仿真模型®解释。此选项可缩短启动时间，但仿真速度比慢Code generation。在这种模式下，您可以调试块的源代码。

Code generation—使用生成的C代码模拟模型。你运行一个仿真的第一次的Simulink ®产生该块的C代码。只要模型不发生变化，C代码就可用于后续仿真。此选项需要额外的启动时间，但后续仿真的速度与相当 Interpreted execution。

输出端

1. q

| 向量| 矩阵

轨迹的位置，指定为标量，向量或矩阵。如果为Time具有 $n$维轨迹的输入 指定标量，则输出为具有 $n$个元素的向量 。如果 为输入指定 $m$个元素的向量Time，则输出为 $n × m$矩阵。

2. qd

| 向量| 矩阵

轨迹的速度，指定为标量，向量或矩阵。如果为Time具有 $n$维轨迹的输入 指定标量，则输出为具有 $n$个元素的向量 。如果 为输入指定 $m$个元素的向量Time，则输出为 $n × m$矩阵。

3. qdd

| 向量| 矩阵

轨迹的加速度，指定为标量，向量或矩阵。如果为Time具有 $n$维轨迹的输入 指定标量，则输出为具有 $n$个元素的向量 。如果 为输入指定 $m$个元素的向量Time，则输出为 $n × m$矩阵。

示例

规划7轴轨迹，轴1为0到90°，轴2为0到45°，轴3为0到0°，轴4为0到45°，轴5为0到90°，轴6为0到90°，轴1为0到0°，轨迹时间为10

Waypoints：[ 0, -pi/2; 0,pi/4;0,0;0,pi/4;0,pi/2;0,pi/2;0,0 ]

End time：[ 10; 10;10;10;10;10;10 ]

位置

速度

加速度

参考文献
https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/trapezoidalvelocityprofiletrajectory.html