平衡小车设计_3_测速原理
使用stm32定时器的编码器模式,芯片内含编码器接口电路,测速简单
首先明确:
1、转向有方向和大小
2、编码器输出是两路(A相、B相)相位互差90°的脉冲
测速原理:
1、定方向
根据A、B两相脉冲的超前滞后关系确定电机旋转方向
假定A相超前于B相时,为电机正方向
则当A相滞后于B相,当前电机为反向旋转
在stm32编码器模式中表现为脉冲的增、减(正增反增这取决于选择的计数模式)
列举一种情况:若正向旋转,每个脉冲使计数器+1,,若反向旋转,每个脉冲使计数器-1
具体原理可参考stm32的手册
2、定大小
单位时间内采集的脉冲数就是转速大小的表征值,可以根据它转换为各种单位下的转速大小
在编程中
1、使用编码器模式前,要对定时器初始化、对编码器接口初始化
2、一定的周期采集一次计数器的计数值,并将其清0
3、这个数值的大小就是转速的大小大小,
4、这个数值的正负就是转速的方向