Fast Extrinsic Calibration of a Laser Rangefinder to a Camera
中文版：摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法
数据输入
- 相机坐标系下标定板的法向量和相机中心距离标定板的距离；
- 激光雷达坐标系下标定板的法向量和激光雷达中心距离标定板的距离（因为标定板为从激光雷达采集的数据中得到，因因此还可以得到内点，内点中心）；
Stage 1:设置初始值阶段
- 假定相机到标定板的距离，加上相机到激光雷达的距离之和（都为相对标定板，且本文叙述时激光雷达在标定板后面），与激光雷达到标定板的距离之差应为0，得到平移向量t，此向量为相机坐标系下激光雷达的位置；
- 激光雷达坐标系下的标定板法向量，经过旋转矩阵R旋转，与相机坐标系下标定板的法向量的夹角应为0，余弦值为1(最大)；
Stage 2 : 优化工作
将激光雷达坐标系下的激光雷达点，经过R，t变换得到相机坐标系下的点，若该点在相机坐标系下的标定板中，则点到标定板的距离应为0，文章利用相机原点到变换后点的法向量，与相机坐标系下标定板的法向量相乘，得到投影距离，与相机原点到标定板的距离做差值，进行优化，得到最终的优化解
