1. 下载1.9源码(git下载，自动安装第三方库)：

git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.0

2. 安装foonathan_memory：

进入Fast-RTPS/thirdparty目录：

        $ git clone https://github.com/foonathan/memory.git
        $ cd memory
        $ git submodule update --init --recursive
        $ mkdir build && cd build
        $ cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
        $ cmake --build . --target install

3.安装Fast-RTPS-1.9：

进入Fast-RTPS/build目录：

    $cmake -DBUILD_JAVA=ON -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DPERFORMANCE_TESTS=ON -DTHIRDPARTY=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH=[foonathan_memory所在目录]/build/install/ ..
     
    $make
    $make install DESTDIR=[安装目录]

说明：

-DBUILD_JAVA  --用于生成fastrtpsgen,需提前安装JAVA

-DCOMPILE_EXAMPLES     --用于编译examples目录下的例子程序

-DPERFORMANCE_TESTS  --用于编译test/performance下的性能测试程序

-DTHIRDPARTY    --用于自动下载编译第三方依赖库，包括asio/tinyxml等，如果在ros下使用FastRTPS需要将此选项OFF掉，因为ros也依赖了tinyxml库，会导致库不一致的问题。

-DCMAKE_PREFIX_PATH  --搜索路径

DESTDIR    --安装目录，不指定时会安装到/usr/local下，指定后，需要配置环境变量：

    export FASTRTPS_ROOT=[你的目录]/Fast-RTPS-1.9/usr/local/
    export PATH=$FASTRTPS_ROOT/bin:$PATH
    export LD_LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
    export LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LIBRARY_PATH
    export C_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$C_INCLUDE_PATH
    export CPLUS_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH