1.1针孔照相机
1.1.1透视投影
透视投影产生的是一副颠倒的图像（除此之外完全等价），这幅图像落在一个处于针孔前面的平面上，他到针孔的距离等于实际成像面到针孔的距离。
纯几何方式证明：（三点共线，线段长度成比例）
1.1.2 仿射投影
两种特定的仿射模型——弱透视和正交投影
图像尺寸与物体距离之间的依赖关系
图像上的距离=放大率*实际平面距离
放大率 = 实际平面到针孔的距离 / 图像到针孔的距离（保证为一个正值）
弱透视模型（按比例的正交）：
放大率为常数。为-1就是正交投影（所有光线与图像面正交），假设这种情况是不现实的。
1.2 带镜头的摄像机
镜头的作用:从较大面积中收集光线、保持图像锐化聚焦
镜头服从几何光学定律（忽略衍射、交叉反射和其他物理光学现象）：
跟踪光线传播路径
1.2.1 近轴几何光学
近轴（一阶）：所有进入镜头的光线之间与镜头折射表面法线之间的夹角相对较小
一阶近似 x~sinx~tanx（在该场景中，近似的是夹角x）
得到近轴折射方程式
1.2.2 薄透镜
薄透镜方程
1.2.3 实际透镜（厚透镜）
表述厚透镜性能的方程式与薄透镜的差别：
薄透镜的主点o，在厚透镜中变为两个点H以及H‘
计算偏移，角度变大
球形像差：使物体每一点的图像变模糊而造成图像变差
畸变：改变图像形状
色差：由波长导致的相关变化：透明介质的折射系数、焦距 形成纵向色差与横向色差。
解决办法： 复合镜头（透镜组合）……不足：渐晕效应影响自动图像分析程序
1.3 人的眼睛
1.4 信号感应
传感器统计模型 量化噪声的讨论
重要推导式：
习题：
