ROS主要有三种访问参数的方式:
- 命令行
rosparam set rosparam get
- launch file
$<param>标签用于直接设置参数,也可以从文件中读取参数。
$<rosparam>标签用于从yaml文件中读取并设置参数。
$<arg>标签给launch文件内部设置参数:
& 通过<arg>标签设置的参数仅在launch文件内有效。
& <arg>标签有三种设置参数的方式:
1.直接用此标签设置;
2.用此标签声明,用roslaunch命令确定其值;
3.用此标签声明,在include本launch文件的父launch文件中确定其值。
$<env>标签用于设置环境变量。 - API
roscpp:ros::param::set ros::param::get
rospy:set_param get_param