一、connect, disconnect

导入pybullet模块后，要做的第一件事是“连接”到物理引擎。

pybullet采用客户端-服务端的API设计逻辑，即客户端发送命令，物理服务端（物理引擎）返回状态。为了方便记忆，下文统一把物理服务端称为物理引擎。

pybullet内置了物理引擎的两种连接方式：DIRECT和GUI。无论哪种连接，在pybullet中都执行相同物理模拟和渲染。差别在于有无可视化的窗口。

不过需要注意的是，在DIRECT模式下，将无法访问OpenGL和VR硬件功能。

connect()API的参数如下：
在这里插入图片描述
api返回一个客户端ID，如果没有连接则为-1。

客户端ID是大多数其他pybullet API的可选参数。在其他API中，如果没有给定执行命令的对象，即客户端的ID，则默认ID =0。此外，我们可以连接到多个不同的物理引擎，GUI除外。

1、GUI连接

physicsClient = p.connect(p.GUI)

GUI连接将在与pybullet相同的处理空间内创建一个具有3D OpenGL渲染的新图形用户界面（GUI）。在Linux和Windows上，由于操作系统限制，该GUI在单独的线程中运行，而在OSX上，它在同一线程中运行。

在Mac OSX上，可能会在OpenGL窗口中看到一个旋转的轮子，直到您运行 stepSimulation或其他pybullet命令。

2、DIRECT连接

physicsClient = p.connect(p.DIRECT)

这种情况下，DIRECT连接将命令直接发送到物理引擎，而不使用任何传输层和图形可视化窗口，并且在执行命令后直接返回状态。

3、使用共享内存连接

pybullet.connect(pybullet.SHARED_MEMORY,1234)

以下列举一些允许共享内存连接的物理引擎：App_SharedMemoryPhysics，App_SharedMemoryPhysics_GUI和Bullet Example Browser，在Experiment / Physics Server下有一个允许共享内存连接的示例。这样我们可以在单独的进程中执行物理模拟和渲染。

还可以通过共享内存连接到App_SharedMemoryPhysics_VR（虚拟现实应用程序），该应用程序支持头戴式显示器和6轴跟踪的控制器，例如HTC Vive和带触摸控制器的Oculus Rift。由于Valve OpenVR SDK仅在Windows下正常工作，因此App_SharedMemoryPhysics_VR只能使用premake（最好）或cmake构建

4、使用UDP或TCP网络连接

pybullet.connect(pybullet.UDP,"192.168.0.1")

pybullet.connect(pybullet.UDP,"localhost", 1234)

pybullet.connect(pybullet.TCP,"localhost", 6667)

对于UDP网络，有一个App_PhysicsServerUDP侦听某个UDP端口。它使用开源互联网库，用于可靠的UDP网络。这使您可以在独立的设备上执行物理模拟和渲染。

对于TCP pybullet，请使用clsocket 库。例如，可以在Linux上使用pybullet运行控制堆栈或机器学习，而在Windows上使用HTC Vive或Rift在Virtual Reality中进行仿真。

另一个UDP应用程序是App_PhysicsServerSharedMemoryBridgeUDP应用程序，该应用程序充当到现有物理服务器的桥接器：您可以通过UDP连接到该桥接器，并且该桥接器使用共享内存连接到物理服务器：该桥接器在客户端和服务器之间传递消息。以类似的方式，有一个TCP版本（用TCP代替UDP）。