Euler 角 ψ, θ, 和 φ
横滚角 ψ
俯仰角 θ
航向角 φ
旋转角 R
根据 Euler 角 ψ, θ, 和 φ 计算旋转角 R
根据旋转角 R计算 Euler 角 ψ, θ, 和 φ
根据旋转角计算欧拉角 (Computing Euler angles from a rotation matrix)
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