处理矩阵三维转换时，通常采用旋转矩阵，但是旋转变换其实只有三个自由度，用旋转向量表达时更为简洁。因此，需要实现从旋转向量和旋转矩阵之间的互转换。
opencv中的Rodrigues函数实现，函数原型：
void Rodrigues( InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian = noArray() );
参数：
输入src：旋转向量（31或者13）或者旋转矩阵（33）；
输出dst：旋转矩阵（33）或者旋转向量（31或者13）；
输出jacobin：可选项，输出雅克比矩阵（39或者93），输入数组对输出数组的偏导数。
Mat rot_vec = Mat::zeros(1,3,CV_32F);
rot_vec.at(0,0) += CV_PI * 0.01f;
rot_vec.at(0,1) += CV_PI * 0.01f;
rot_vec.at(0,2) += CV_PI * 0.01f;
Mat rot_mat;
Rodrigues(rot_vec, rot_mat);
