首先，在三维空间中，对于一个质点有三个自由度，需要三个坐标来确定它的位置，这一点应该无可争议。而对于一个刚体，它在三维方向有几何尺度，那么我们需要知道它的摆放方式，这种摆放方式的确定需要另外三个坐标。而为什么是三个坐标呢，因为我们需要三个夹角，刚体中的任意一条线与xyz轴的夹角，就是这三个坐标。
6自由度 如何理解需要6个坐标才能确定一个刚体的位置？
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