ar_track_alvar是一个开源的marker库,它提供了pr2+kinect的示例。但我的相机是realsense D435i,这就需要修改launch文件中的图像topic。但是我修改了之后发现并没有用,输出的visualization_marker一直为空。后来经师兄debug发现,是我额外通过apt安装了ar_track_alvar,而我调用launch文件的命令是:
roslaunch ar_track_alvar pr2_indiv_no_kinect.launch
这样会优先搜索系统目录下的package,而非当前目录。
所以,命令应改为:
roslaunch pr2_indiv_no_kinect.launch
注意launch 文件要选择no_kinect的。
另外,D435i的启动命令是:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
这样才能输出点云。