总结SLAM相关论文的一些写作规律
为啥写这个
最近快到期末了,论文写作课程要交20篇论文的阅读笔记。虽然这门课非常没意思,但是看这么多论文还是很花时间的,如果不留点啥东西下来,不是很亏嘛。。
标题
不知道是不是SLAM这领域的问题,很多论文的标题格式非常一致。
文章标题大多是 方法名 : 所针对的任务,从标题中就可以得知该方法是偏向建图还是定位,是直接法还是特征点法等等。
比如:
- BAD SLAM: Bundle Adjusted Direct RGB-D SLAM
- CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM without Prior Mode
- KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking
- ORB-SLAM: a Versatile and AccurateMonocular SLAM System
Abstract
开头第一句大都是we present xxx,用一个长句描述整个系统的特点。
比如:
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This paper presents a method of estimating camera pose in an unknown scene.
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In this paper, we present an Extended Kalman Filter (EKF)-based algorithm for real-time-vision-aided inertial navigation.
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We propose a semi-direct monocular visual odometry algorithm that is precise, robust, and faster than current state-of-the-art methods.
之后是介绍本文的贡献,最后是实验的说明。
比如:
- The performance of the algorithm is demonstrated in extensive experimental results, involving a camera/IMU system localizing within an urban area.
- The experiments show that the presented approach significantly outperforms state-of-the-art direct and indirect methods in a variety of real-world settings, both in terms of tracking accuracy and robustness
- On the collected and public TUM and KITTI odometry datasets, we achieve better pose estimation accuracy over the state-of-the-art monocular SLAM while also improve the 3D object detection accuracy at the same time
最后这里可能还会加上开源说明:
- We call our approach SVO (Semi-direct Visual Odometry) and release our implementation as open-source software.
- The source code of maplab is freely available for the benefit of the robotics research community
Introduction
第一段主要是介绍背景,当前算法存在的问题,目的是让本文的工作看起来意义重大。
然后会介绍本工作的内容,所提出算法的特点,这里会醒目地分点给出。
比如:
这里也有一个常见句式To our knowledge,xxx, 然后就开始吹。。。
同时,这里还会给出一张算法的运行效果图。
比如:
有些情况下,introduction 也会包含 relative works, 但我看到大部分还是会将relative works 单独成章。
Relative works
因为SLAM系统比较复杂,很多论文都会分小节来介绍相关工作。可以按过程分为:定位、建图、重定位、回环检测等等,也可以按方法分为:直接法、特征点法、松耦合、紧耦合、稠密建图、稀疏建图等等。
又因为要diss其他人的工作,这里又是but、however的重灾区。
最后可以加一个文章结构的介绍,虽然大部分都没有。。
System overview
这个不一定有。这里会有一个系统各子模块的介绍,比如ORB-SLAM就分了:
特征点提取、定位|建图|回环检测三线程、地图点|关键帧的选取、可见性图和本质图、词袋法五个小节,这里还有熟悉的系统框图:
SVO中也给出了系统框图。
正文
这个部分可能包括好几段,我就把他们统称为正文了。这里当然每篇文章都不一样了,所以就略过了。
Exprimental results
首先是要介绍实验设备,包括软硬体。
后面的实验一般都会分小节来写,有的是按数据集,有的是按评价目标,有的是按子模块等等。
有评论就更~