特征点管理器主要就是FeatureManager类

目录

1. feature_manager.h中三个类FeatureManager、FeaturePerId、FeaturePerFrame的关系
2. 类的成员函数

 f_manager是特征管理器类的对象

FeatureManager f_manager;//特征管理器类

这里f_mangager.feature主要指的是一个list容器

feature_manager.h主要三个类：

FeatureManager管理所有特征点，通过list容器存储特征点属性

FeaturePerId指的是某feature_id下的所有FeaturePerFrame。常用feature_id和观测第一帧start_frame、最后一帧endFrame()

FeaturePerFrame指的是每帧基本的数据：特征点[x,y,z,u,v,vx,vy]和td IMU与cam同步时间差

/**
* @class 2. FeaturePerId，某feature_id下的所有FeaturePerFrame
* @brief feature_id 特征点ID
* @brief start_frame 出现该角点的第一帧的id--start_frame
* detailed 
*/
class FeaturePerId
{
  public:
    const int feature_id;// 特征点ID索引
    int start_frame;// 首次被观测到时，该帧的索引
    vector<FeaturePerFrame> feature_per_frame; // 能够观测到某个特征点的所有相关帧

    int used_num;// 该特征出现的次数
    bool is_outlier;// 是否外点
    bool is_margin;// 是否Marg边缘化
    double estimated_depth; // 估计的逆深度
    int solve_flag; // 求解器 0 haven't solve yet; 1 solve succ; 2 solve fail;

    Vector3d gt_p; // ？？？

    FeaturePerId(int _feature_id, int _start_frame) 
        : feature_id(_feature_id), start_frame(_start_frame),
          used_num(0), estimated_depth(-1.0), solve_flag(0)
    {
    }

    int endFrame();// 返回最后一次观测到这个特征点的帧数ID
};

/**
* @class 1. FeaturePerFrame
* @brief _point 每帧的特征点[x,y,z,u,v,vx,vy]
* @brief td IMU和cam同步时间差
* detailed 
*/
class FeaturePerFrame
{
  public:
    FeaturePerFrame(const Eigen::Matrix<double, 7, 1> &_point, double td)
    {
        point.x() = _point(0);
        point.y() = _point(1);
        point.z() = _point(2);
        uv.x() = _point(3);
        uv.y() = _point(4);
        velocity.x() = _point(5); 
        velocity.y() = _point(6); 
        cur_td = td;
    }
    double cur_td;
    Vector3d point;
    Vector2d uv;
    Vector2d velocity;

    double z; // 特征点的深度
    bool is_used;// 是否被用了
    double parallax;// 视差
    MatrixXd A; //变换矩阵
    VectorXd b;
    double dep_gradient; // ？？？
};

三者串联最好的例子是：从f_manager到it_per_id再到底层的it_per_frame，就可以得到基本数据point了

for (auto &it_per_id : f_manager.feature)
{
   ......
   for (auto &it_per_frame : it_per_id.feature_per_frame)
   {
     Vector3d pts_j = it_per_frame.point;// 3D特征点坐标
 }
}