1、电流环之后 IPARK 变换出来的波形是正弦波？
2、两路波的相位差来源于什么地方？
3、其频率和周期又有什么量有关？幅值又与什么有关？
先回答第一个问题：正弦波怎么来的
从 IPARK 变换本身出发，他的作用就是将两相旋转坐标系的电压信号转换为两相静止坐标系下的电压信号，从前面的文章，永磁同步电机矢量控制坐标变换来看，即从 MT 坐标系 ——> ab 两相静止坐标系。
从电机的观察状态上来讲，我们经过
三相静止abc——两相静止ab——两相旋转MT——两相静止ab——SVPWM——逆变器——三相静止abc
如此循环下去。
IPARK 的公式如下：
有了这个公式我们就很容易理解为什么 IPARK 出来之后是正弦波了，系统的观察状态回到了两相静止坐标系下，经过一个常数乘以正弦余弦函数，输出正弦波。
来看变换前后的波形对比：
再回答第二个问题：两路波的相位差哪里来的？差多少？
先由图一可得，周期为0.0075s,由图二可得，两相相位差0.001836s，总体差四分之一个周期，
这是哪里来的呢？原本三相静止坐标系下，三相之间互相相差pi/3，而两相静止坐标系下，一个是横轴一个纵轴，两者相位相差90°，总体差四分之一个周期。
第三个问题：其频率和周期又有什么量有关？幅值又与什么有关？
初步推测是跟转子频率有关，转子角度的正弦值如下图所示，其周期正好也为 0.0075。
转子频率和转速的关系：
比如此时我的电机转速就是2000rpm，电机极对数 p=4，算出来 f= 400/3，从而周期 T = 3/400=0.0075s
幅值跟电流环输出有关。输出的两相旋转电压模值和两相静止模值相等。
