PID控制：
数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。
1) 位置式：
2) 增量式：
由u(k)的表达式可以推出u(k)-u(k-1)
即通过pid控制模块得到的时u(k)-u(k-1)的delta值，又，在实际控制中，上一次tick循环的控制量u(k-1)时已经知道了的，所以本次tick将delta+u(k-1)作为最终控制量。
Blog:
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034
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http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/
用过的一个简单pid class,baidu netdisk:
