比例控制
(1)有差控制，残差（观测值与预测值(拟合值)之间的差）随比例增益增大而减小
(2)增大比例增益，加快调节速度
(3)比例增益过大，可能造成系统不稳定（奈氏判据）
积分调节
(1)无差调节
(2)调节速度较比例调节慢
(3)稳定作用较比例调节差
PI控制器
PD控制
器选择
PID小结
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转载自blog.csdn.net/lusics/article/details/53648182
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