了解PID
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例P-积分I-微分D。
记住两句话:
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1、PID是经典控制(使用年代久远)
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2、PID是误差控制
对电机转速进行控制还要:
- 1、变频器-作为电机驱;
- 2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制,听我细细道来:
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所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制电机转速为1500转(“命令电压”=6V),而事实上控制电机转速只有1000转(“输出电压”=4V),则误差: e=500转(对应电压2V)。如果电机实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。
该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为:误差 -
乘比例系数Kp+Ki误差积分+Kd误差微分 ----> Kpe + Ki∫edt + Kd(de/dt) (式中的t为时间,即对时间积分、微分)
上式为三项求和(希望你能看懂),PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出,如果没有误差,即e=0*,则Kp*e=0;Kd(de/dt)=0*;而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
总之,如果“误差”存在,PID就会对变频器作调整,直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越,有三个指标:快、稳、准。 -
所谓快,就是要使压力能快速地达到“命令值”(不知道你的系统要求多少时间) ;
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所谓稳,就是要压力稳定不波动或波动量小(不知道你的系统允许多大波动) ;
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所谓准,就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小(不知道你的系统允许多大误差);
对于你的系统来说,要求“快”的话,可以增大Kp、Ki值 ;
要求“准”的话,可以增大Ki值 ;
要求“稳”的话,可以增大Kd值,可以减少压力波动 ;
仔细分析可以得知:这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”,可能导致不“稳”;
如果太“稳”,可能导致不“快”;
只要系统稳定且存在积分Ki,该系统在静态是没有误差的(会存在动态误差);
所谓动态误差,指当“命令值”不为恒值时,“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差,动态误差体现的是系统的跟踪特性,比如说,有的音响功放对高频声音不敏感,就说明功放跟踪性能不好。调整PID参数有两种方法:
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1、仿真法;
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2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的,介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤:- 1、把Ki与Kd设为0,不要积分与微分;
- 2、把Kp值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内;
- 3、当压力的反应速度达到你的要求,停止增大Kp值;
- 4、在该Kp值的基础上减少10%;
- 5、把Ki值从0开始慢慢增大;
- 6、当压力开始波动,停止增大Ki值;
- 7、在该Ki值的基础上减少10%;
- 8、把Kd值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内