step１：
step２，３：
step４，５，６，７，８：
DH参数表填写：
步骤１：alpha 求解,如下：
步骤２：a，d 求解,如下：
参考 kr210.urdf.xacro 文件，来源：
git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git
结合urdf参数求a,d.
urdf空间坐标如下：
步骤３：theta求解
步骤４：
根据以上数据及此处原理,求出T0_G.
步骤５：求出步骤１中到步骤２中坐标系G的转换关系R_corr：先绕Z轴旋转１８０度，接着绕Y轴旋转－９０度。
步骤６：求出基坐标系到抓手的最终转换关系：
T_total = T0_G * R_corr
Debugging 正向运动学
roslaunch kuka_arm forward_kinematics.launch
查看指定坐标系间关系：
rosrun tf tf_echo [reference frame] [target frame]
例如：
rosrun tf tf_echo base_link link_6