先完成上一篇任务。

至此，已经完成了一个节点的编写。但在我们进入运动学和下一个手臂项目之前，我们有以下内容需学习：

为了获得对上述的理解，您将会编写另一个名为arm_mover的节点。

arm_mover的描述

在许多方面，arm_mover与simple_mover相似。像simple_mover一样，它负责指挥手臂移动。然而，arm_mover节点不是简单地命令arm遵循预定的轨迹，而是提供服务move_arm，其允许系统中的其他节点发送movement_commands。除了允许通过服务接口移动外，arm_mover还允许通过使用参数来配置最小和最大关节角度。

创建一个新的服务定义

传递给服务的请求以及从服务接收到的响应。请求和响应消息类型的定义包含在位于软件包根目录下的srv目录中的.srv文件中。

为simple_arm定义一个新服务。我们就称之为GoToPosition:

cd ~/catkin_ws/src/simple_arm/
mkdir srv
cd srv
gedit GoToPosition.srv

然后你需要编辑GoToPosition.srv文件，大致包含以下内容：

float64 joint_1
float64 joint_2
---
duration time_elapsed

服务总是包含两部分，用—分隔。第一部分定义请求信息。这里，请求包含两个float64字段，每个simple_arm的关节都有一个字段。第二部分包含服务响应。该响应仅包含一个字段time_elapsed。time_elapsed字段的类型是持续时间，并负责指示手臂执行移动所用的时间。

注意：定义自定义消息类型非常相似，唯一的区别是消息定义位于程序包根目录的msg目录中，具有“.msg”扩展名而不是.srv，并且不包含“—” 分隔。

创建信息和服务的更多消息在这里和这里。

修改文件CMakeLists.txt

为了让catkin生成允许您在代码中使用消息的python模块或C ++库，您必须首先修改simple_arm的CMakeLists.txt(~/catkin_ws/src/simple_arm/CMakeLists.txt)。

CMake是catkin的基础构建工具，而CMakeLists.txt不过是catkin使用的CMake脚本。如果您熟悉GNU make和makefiles的概念，这是一个类似的概念。

第一步：确保find_package()宏将std_msgs和message_generation列为必需的包。
find_package()宏如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        std_msgs
        message_generation
)

正如名称可能暗示的那样，std_msgs包中包含所有基本的消息类型，message_generation为所有支持的语言（cpp，lisp，python，javascript）生成消息库。

注意：在您的CMakeLists.txt中，您也可以将controller_manager列为必需的软件包。实际上这个包不是必需的。它只是作为在上一课中展示构建失败的手段而添加的。如果您愿意，您可以从必需组件列表中删除它。

第二步：取消注释掉的add_service_files()宏，使其看起来像这样：

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
   FILES
   GoToPosition.srv
)

这告诉catkin要生成代码的文件。

最后：请确保generate_messages()宏未被注释，如下所示：

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs  # Or other packages containing msgs
)

正是这个宏实际负责生成代码。
更多关于CMakeLists.txt内容在这里。

修改package.xml

现在已经涵盖了CMakeLists.txt文件，您应该可以在技术上构建项目。 但是，还有一个需要修改的文件package.xml。package.xml负责定义包的许多属性，如包的名称，版本号，作者，维护者和依赖关系。

现在，我们担心依赖关系。 在上一课中，您了解了构建时依赖性和运行时包依赖性。 当rosdep正在搜索这些依赖关系时，它就是正在被解析的package.xml文件。 我们添加message_generation和message_runtime依赖关系。

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>controller_manager</run_depend>
  <run_depend>effort_controllers</run_depend>
  <run_depend>gazebo_plugins</run_depend>
  <run_depend>gazebo_ros</run_depend>
  <run_depend>gazebo_ros_control</run_depend>
  <run_depend>joint_state_controller</run_depend>
  <run_depend>joint_state_publisher</run_depend>
  <run_depend>robot_state_publisher</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
  <run_depend>xacro</run_depend>

您现在已准备好构建包装！ 有关package.xml的更多信息，请查看ROS Wiki。

构建包

如果您成功构建工作区，现在应该会发现包含用于新服务GoToPosition的模块的python包已经在devel目录下创建。

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 cd devel/lib/python2.7/dist-packages
 ls

在找到新创建的setup.bash之后，新的simple_arm软件包现在已经成为您的PYTHONPATH环境变量的一部分，并且可以使用！

env | grep PYTHONPATH

创建空的arm_mover节点脚本

创建arm_mover节点所用的步骤与创建simple_mover脚本所用的步骤完全相同，但脚本本身的实际名称除外。

cd ~/catkin_ws
cd src/simple_arm/scripts
touch arm_mover
chmod u+x arm_mover

您现在可以使用您最喜爱的文本编辑器编辑空的arm_mover脚本。

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