技术交流： 请加微信video_D
前言
格式分类： RAW、YUV
接口分类： mipi、fpdlink、GMSL
分辨率： 1080p、720p
等等
nvidia camera系统架构介绍
（1）libargus
提供一系列API进行深度开发，编解码、视频采集、视频处理等
（2） nvarguscamerasrc
这个主要是用来对接Gstream框架，使用Gstream那套接口
（3）v4l2src
Linux标准V4L2框架，上图的蓝色部分，也是最普及方便第三方开发的，但是就用不了板端ISP了（不过这个ISP第三方也没法调，除非和NVIDIA深度合作）；
这个是最推荐的方法，因为可以考虑用前端ISP嘛，所以这条路开发起来最快
硬件连接
上图可以看出最多支持6路硬件通路，前端CSI接口组合可以使用1、2、4lane连接
Bayer sensor
由于Bayer sensor需要使用板端ISP，而ISP tuning这部分代码和工具是不开源的，如果想开发Bayer sensor的就必须与NVIDIA的特定camera伙伴进行合作开发，就可以获得如下功能开发：
• Custom tools for sensor characterization
• Image quality tuning
由于无法和英伟达进行深度合作开发，且板端ISP调试周期太长，
所以我这边直接放弃使用Bayer sensor+Nvidia ISP，直接选择Bayer sensor+前置ISP 方案
Camera模组接口分类
-
Mipi接口
Mipi Sensor------>Mipi(csi2协议)------>Xavier Mipi
这条通路我这边已验证完成，在网上买一个几十块的4lane mipi 相机，
做一个转接板即可，后面就是调试camera驱动+Xavier mipi接口驱动了。
-
Dvp并行接口
由于xavier平台只有mipi接口，所以无法调试dvp接口摄像头
-
Fpdlink接口
这里主要以TI954解串器为例分析，其它解串器 TI960/TI964等后续会新起新的帖子，可参考以下帖子。
NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（2）FPDLink接口相机方案选择
（1）1080p
目前1080p分两种，一种是YUV sensor 和Bayer sensor。
Bayer sensor：
Sensor------->Mipi(csi2)------->TI953串行器------->TI954解串器------->Mipi(csi2)-------->Xavier Mipi
这种方式由于也没有前置ISP，也需要使用Nvidia ISP，所以也不推荐
YUV sensor:
硬件连接一：Sensor+ISP------->Mipi(csi2)------->TI953串行器------->TI954解串器------->Mipi(csi2)------>Xavier Mipi
硬件连接二： Sensor+ISP------->dvp并口------->TI913a串行器------->TI954解串器------->Mipi(csi2)------->Xavier Mipi
注：
1. 这两种方案我这边也都调试ok，效率比调Nvdia ISP快很多，而且无需Nvidia支持，直接找前置ISP 支持即可
（或模组 厂）
2. 一般 Sensor+ISP +串行器 这三个器件，模组厂已经集成在一起做成一个整体模组，所以第三方开发一
般只需关心后端解串器+Xavier Mipi 这端的硬件转接即可，以及驱动实现
3. 不过如果想剩成本，尝试完全自己做相机这端，也是可行了，只是可能比较劳神伤财；
这也是现在Fpdlink相机价格高的原因了
（2）720p
Sensor+ISP------->dvp并口------->TI913a串行器------->TI954解串器------->Mipi(csi2)------->Xavier Mipi
由于720p camera模组普遍使用913a接口就可以满足要求，使用953解串器也可以只是比较浪费
总结
1. Fpdlink接口由于提升了高清图像的传输距离的同时，保证了图像的高帧率和高分辨率，
也保证了图像的稳定形（因为传输信号全程是差分信号），所以拓宽了CSI 相机的使用场景和用途，
是不错的选择，也是现在车用ADAS相机的主要使用方案。
2. 相对与传统的短距的CSI相机，成本更高，主要TI的串行器和解串器价值不菲，
以及现在市面上卖的Fpdlink相机也比较贵，所以要想批量或者大量生产的话，
就需要考虑降低成本----比较容易入手的地方就是Fpdlink相机部分