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CANOPEN 协议操作命令字 | ||||||||||
上电启动 | COB_ID | D0 | |||||||||
700+NODE_ID | 0x00 | 由此得出节点号NODE_ID | |||||||||
预处理 | COB_ID | D0 | D1 | ||||||||
0x000 | 0x80 | 0x00 | 设置所有节点进入Preoperational Mode | ||||||||
0x80 | NODE_ID | 设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode | |||||||||
启动 | COB_ID | D0 | D1 | ||||||||
0x000 | 0x10 | 0x00 | 启动所有节点 | ||||||||
0x10 | NODE_ID | 启动NODE_ID节点 | |||||||||
停止 | COB_ID | D0 | D1 | ||||||||
0x000 | 0x20 | 0x00 | 停止所有节点 | ||||||||
0x20 | NODE_ID | 停止NODE_ID节点 | |||||||||
重置 | COB_ID | D0 | D1 | ||||||||
0x000 | 0x82 | 0x00 | 重置通讯 | ||||||||
0x81 | NODE_ID | 重置节点 | |||||||||
SDO发送 | 请求 | COB_ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | |
600+NODE_ID | 0x40 | 索引 | 子索引 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 写入数据长度为1个字节 | |||
写入 | COB_ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | ||
600+NODE_ID | 0x2F | 索引 | 子索引 | Data0 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 写入数据长度为1个字节 | |||
0x2B | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | 0x00 | 0x00 | 写入数据长度为2个字节 | ||||
0x27 | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | Data2 | 0x00 | 写入数据长度为3个字节 | ||||
0x23 | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | Data2 | Data3 | 写入数据长度为4个字节 | ||||
COB_ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | |||
SDO接收 | 返回 | 580+NODE_ID | 0x4F | 索引 | 子索引 | Data0 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 返回数据长度为1个字节时 | |
0x4B | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | 0x00 | 0x00 | 返回数据长度为2个字节时 | ||||
0x47 | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | Data2 | 0x00 | 返回数据长度为3个字节时 | ||||
0x43 | 索引 | 子索引 | Data0 | Data1 | Data2 | Data3 | 返回数据长度为3个字节时 | ||||
COB_ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | |||
580+NODE_ID | 0x80 | 索引 | 子索引 | SDO abort code error | 读取或写入失败 | ||||||
COB_ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | |||
580+NODE_ID | 0x60 | 索引 | 子索引 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 成功响应写入的数据命令 |
CANOPEN 协议 命令字
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转载自blog.csdn.net/gd1984812/article/details/106833477
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