2.ST Motor Control Workbench 及相应环境的安装

• ST 的电机开发套件目前已经更新到FOC 5.4的版本了。经历了很早的FOC 2.0版本，标准库编写，支持F1单片机，只能单电机，上位配置功能较弱，代码开放程度不高。FOC 4版本的时候，逐步加双电机的控制。FOC 4 引用了C++的面向对象的概念来抽象电机的控制参数，方便双电机的控制，但代码非常冗余。
• FOC 5的代码开放层度很高了，直接开源下载常规版本。可以在ST英文版的官网上提交申请，FULL版本的代码。FULL版本的算法完全开放，有些很优秀的控制可以学习及使用。
• ST的Motor Control SDK主要由三大部分来组成，Workbench、CubeMX、Keil或IAR。本文主要介绍workbench和cubemx的下载及安装。

1.下载安装workbench

  在ST的国际网站https://www.st.com中直接搜索“MC SDK”，稍等一下就会显示出两个资源。第一个就可以下载使用了；如果需要第二个FULL版本的就需要注册账号提交申请了，需要留邮箱，最好是公司邮箱或者学生邮箱。这个申请的审核是ST在欧洲的官方人员审核，不是国内的。申请的理由可以稍微详实一点，但是这个FULL版本是禁止向军方开放的，所以在所有的用语及邮箱，及最后的选项，都得是非军方。申请后一般要过一两天就会收到邮件回复，根据邮件里的地址，进行下载即可。
  如果仅是开放版本，那下载就简单的多，如果是注册过账号的登录后就可以下载了。如果没有，则需要填写一个邮箱号，ST将下载链接立马发送到邮箱。再通过邮件里的链接下载就可以了。
  安装过程没有什么复杂的，选择好路径一路下一步就行了。

2.下载安装CubeMX

  ST 在主推CubeMX 后HAL库的使用也慢慢多了起来。虽然相对于以前的标准库，HAL的编译链接效率明显低了；但是官方人员也说了，代码执行效率是没有低的，并且跨芯片系列的移植通用是更好了的。

• CubeMX的使用要依托Java环境，因此，还需要提前安装好JDK。这个很简单，直接百度JAVA官网下载下一步安装完就行了。
• CubeMX 的下载和workbench一样，官网里面搜索“cubemx”下载那个STM32-CubeMX就行，其他不用管。安装的时候也是选好路径一路下一步就行。

还有Keil或者IAR等的安装就不介绍了。安装好这套环境后就可以进行电机驱动器的配置开发了。