uart.c
#include "usart.h"
#include "sys.h"
#include "Lcd_Driver.h"
extern u8 che;
u8 UART1_OK_Flag=0;//如果是0.openmv没发OK信号，如果是1，openmv发了OK信号
u8 UART1_Fun_Flag=0;//功能标记，=0，没有功能，=1二维码功能，=2，颜色功能
u8 scan_QRcode_UP=0;//上层二维码的搬运顺序
u8 scan_QRcode_DOWN=0;//下层二维码的搬运顺序
//123--1; 132---2 213---3 231---4 312---5 321----6
u8 scan_UpColor_num=0;//上层颜色代码
u8 scan_DownColor_num=0;//下层颜色代码
//123--1; 132---2 213---3 231---4 312---5 321----6
//
//********************************************************************************
//V1.3修改说明
//支持适应不同频率下的串口波特率设置.
//加入了对printf的支持
//增加了串口接收命令功能.
//修正了printf第一个字符丢失的bug
//V1.4修改说明
//1,修改串口初始化IO的bug
//2,修改了USART_RX_STA,使得串口最大接收字节数为2的14次方
//3,增加了USART_REC_LEN,用于定义串口最大允许接收的字节数(不大于2的14次方)
//4,修改了EN_USART1_RX的使能方式
//V1.5修改说明
//1,增加了对UCOSII的支持
//
//
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
void _sys_exit(int x)
{
x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
return ch;
}
#endif
#if EN_USART1_RX //如果使能了接收
/*---------------------------------------------定义串口1的数据变量---------------------------------*/
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART1_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15， 接收完成标志
//bit14， 接收到0x0d
//bit13~0， 接收到的有效字节数目
u16 USART1_RX_STA=0; //---------------------------------------接收状态标记
//0xaa+0xbb+.(0x00)......+(checksum).+0x0d+0x0a //
u8 UART1_REC_Flag=0;//---------------------接收一次数据标记1真，0假
u16 UART1_REC_Length=0;//存放接受的字节的数量
u8 UART1_REC_Check_Flag=0;
//初始化IO 串口1
//bound:波特率9600---115200-----------4800
void uart1_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
UART1_TXD_CLK_ENABLE();
//USART1端口配置TXD
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART1_TXD_PIN;//GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(UART1_TXD_PORT,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10
UART1_RXD_CLK_ENABLE();
//USART1端口配置RXD
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART1_RXD_PIN;//GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(UART1_RXD_PORT,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10
//使能USART1时钟
UART1_CLK_ENABLE();
//串口1对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(UART1_TXD_PORT,UART1_TXD_PINSOURCE,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
GPIO_PinAFConfig(UART1_RXD_PORT,UART1_RXD_PINSOURCE,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1
//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
//USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
}
/*-------------------串口1中断服务函数-----------------------------*/
//
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 RES;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断
{
RES =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接收到的数据
if((USART1_RX_STA & 0x8000)==0)//接收未完成1000 0000 0000 0000
{
//接收到了0x0d 0100 0000 0000 0000
if(USART1_RX_STA&0x4000)
{
//不等于0x0a
if(RES!=UART1_Rec_Tail1)
USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
//等于0x0a
else
{
USART1_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
UART1_REC_Flag=1;//接收标记完整
usart1_CheckRecAction();
}
}
else //还没收到0X0D
{
//..............0x0D
if(RES==UART1_Rec_Tail0)
{
USART1_RX_STA|=0x4000;//0100 0000 0000 0000
}
//...............
else
{
//判断第一个帧头帧头
if(USART1_RX_STA==0)
{
if(RES==UART1_Rec_Head0)//
{
USART1_RX_STA=1;
}
else
USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
}
//判断第二个帧头
else if(USART1_RX_STA==1)
{
if(RES==UART1_Rec_Head1)//0xbb
{
USART1_RX_STA=2;
}
else
USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
}
//第三个数据，完整接收
else if(USART1_RX_STA>1)//0-1---2.....---0x0d+0x0a
{
USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA]=RES ;
USART1_RX_STA++;
if(USART1_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))
USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
}
}
void usart1_CheckRecAction()
{
u8 t;
u8 checksumtemp=0;
//流程：
//1、计算长度；
//2、计算校验和；
//3、校验和和接收相等，那么接收校验标记=1，否则接收校验标记=0；
//4、如果接收标记校验=1
//--------------4.1、判断功能码：如果是功能码=0x01，那么是二维码识别
//处理数据，然后将标记=0，允许下次接收数据
//得到此次接收到的数据长度,不包括0x0d和0x0a；
//0xaa 0xbb 0x31 0x32 0x33 0x0d 0x0a----长度UART1_REC_Length=5
UART1_REC_Length= USART1_RX_STA&0x3fff;
//计算和，得到校验和
//为什么是length-1?因为length长度的数就是传来的校验和
//帧头和帧尾不算，帧尾前面的数据也不算，从第2个算起，(0x31+0x32)%256
for(t=2;t<(UART1_REC_Length-1);t++)
{
checksumtemp+=USART1_RX_BUF[t];
/*---------------将接收到的数据发送到电脑上----------------------------*/
/*
USART_SendData(USART1, USART1_RX_BUF[t]); //向串口1发送数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
*/
}
checksumtemp=checksumtemp%256;//得到校验和
che=checksumtemp;
//判断接收到的和的数据，是不是和自己计算的相等，如果相等，说明数据接收没出错
if(checksumtemp==USART1_RX_BUF[UART1_REC_Length-1])
{
UART1_REC_Check_Flag=1;//接收校验正常，将标记=1
usart1_funAction();
//处理完之后，将标记清0，允许后面再接收
USART1_RX_STA=0;
UART1_REC_Flag=0;//接收一次标记完成
UART1_REC_Check_Flag=0;
}
else
{
UART1_REC_Check_Flag=0;//否则，将标记=0；
return;//判断校验不对，那么重新返回，结束函数
}
}
/************************************************
函数名称 ：usart_send()
功 能 ：串口发送函数
参 数 ：发送的字节
返 回 值 ：无
作 者 ：
*************************************************/
void usart1_send(u8 byte)
{
USART_SendData(USART1,byte);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);//发送完成标志位
}
//处理功能
void usart1_funAction()
{
//判断功能码
switch(USART1_RX_BUF[2])//第二个是功能码：
{
//--------------------收到openmv发来的ok的的应答信号
case UART1_Rec_RQ:
UART1_OK_Flag=1;
UART1_Fun_Flag=0;
break;
//*---------------------第1个功能：二维码识别123+321------------------------
case UART1_Rec_Fun0:
{
UART1_Fun_Flag=1;
}
break;
//*---------------------第2个功能：物料颜色扫描（上层+下层）------------------------
case UART1_Rec_Fun1:
UART1_Fun_Flag=2;
break;
default:break;
}
}
#endif
uart.h
#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"
#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "sys.h"
//********************************************************************************
//V1.3修改说明
//支持适应不同频率下的串口波特率设置.
//加入了对printf的支持
//增加了串口接收命令功能.
//修正了printf第一个字符丢失的bug
//V1.4修改说明
//1,修改串口初始化IO的bug
//2,修改了USART_RX_STA,使得串口最大接收字节数为2的14次方
//3,增加了USART_REC_LEN,用于定义串口最大允许接收的字节数(不大于2的14次方)
//4,修改了EN_USART1_RX的使能方式
//
#define USART_REC_LEN 200 //定义最大接收字节数 200
/*
--------------------------------串口1的信息-----------------------------------------------
---------------------------------------*/
#define EN_USART1_RX 1 //使能（1）/禁止（0）串口1接收
#define UART1_Monitor 1 //使能（1）/禁止（0）串口1监控
//串口1的引脚，端口，时钟transmit
#define UART1_TXD_PIN GPIO_Pin_9 // LED1 引脚
#define UART1_TXD_PORT GPIOA // LED1 GPIO端口
#define UART1_TXD_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA // LED1 GPIO端口时钟_
#define UART1_TXD_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART1_TXD_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define UART1_TXD_PINSOURCE GPIO_PinSource9
#define UART1_RXD_PIN GPIO_Pin_10 // LED1 引脚
#define UART1_RXD_PORT GPIOA // LED1 GPIO端口
#define UART1_RXD_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA // LED1 GPIO端口时钟_
#define UART1_RXD_CLK_ENABLE() {RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART1_RXD_CLK,ENABLE);} //使能GPIOA时钟
#define UART1_RXD_PINSOURCE GPIO_PinSource10
#define UART1_CLK_ENABLE() {RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);}
//0x21+0x22---------
//0x00---0xff:255个功能码
//实际接收最大是200个字节，实际接收多少？
//(0x23+0x31+0x32+0x33+0x2b+0x32+0x31+0x33)%256=0x7a
//=
//和校验码0x7a----ascii:字母z
//帧尾0x0d+0x0a
//电脑发数据：帧头+数据（功能码+实际数据+校验码）+帧尾
//32接收到帧头和帧尾，认为是完整的一帧数据
//后面再计算一次校验码（同样的公式），如果32的校验码=电脑发过来32接收到的校验
//说明：中间的数据是完整的。
//然后再判别功能码，对实际数据进行处理
#define UART1_Rec_Head0 0x21 //帧头0 ascii码：!
#define UART1_Rec_Head1 0x22 //帧头1 ascii码："
#define UART1_Rec_Fun0 0x23 //功能码：二维码的数据：ascii---#
#define UART1_Rec_Fun1 0x24 //上层颜色的数据+下层的颜色：ascii----$
#define UART1_Rec_RQ 0x26 //收到openmv二维码应答信号
#define UART1_Rec_Tail0 0x0d //帧尾0 回车
#define UART1_Rec_Tail1 0x0a //帧头1
extern u8 UART1_REC_Flag; //接收标记位 1，接收一个数据
extern u8 UART1_REC_Check_Flag;//校验后确保正确的标记，1，正确，0错误
extern u16 UART1_REC_Length;
extern u8 UART1_OK_Flag;
extern u8 UART1_Fun_Flag;
extern u8 USART1_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
extern u16 USART1_RX_STA; //接收状态标记
extern u8 scan_QRcode_UP;//上层二维码的搬运顺序
extern u8 scan_QRcode_DOWN;//下层二维码的搬运顺序
extern u8 scan_UpColor_num;//上层颜色代码
extern u8 scan_DownColor_num;//下层颜色代码
void uart1_init(u32 bound);
void usart1_send(u8 byte);
void usart1_CheckRecAction();
void usart1_funAction();
//测试：
/*---------------
!"#123+123z(回车换行)
!"#123+123z
*/
//十六进制23+31+32+33+2b+31+32+33=17A=(十进制)378%256=122（十进制）=0x7A=z(ascii)
/*-----------------------------------------------------------------------*/
#endif
main.c
/*
实验室217-2学习代码，希望感兴趣的同学，循序渐进完成。
理解代码，测试代码，修改代码，然后自己完成新的代码；
*/
#include "stm32f4xx.h"
#include "sys.h" //位操作
#include "delay.h"//反客科技提供
#include "delayzd.h"//正点原子提供
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "key.h" //独立按键中断-------
#include "NVIC.h"
#include "usart.h"
#include "Lcd_Driver.h"//LCD 显示屏
#include "motor.h" //电机操作
#include "pwm.h"//PWM
#include "tracksensor.h" //循迹模块传感器
#include "timer.h" //定时器3监控串口
//***************************************引用按键
//定义全局变量
u16 ptt=0;
u8 task_flag=0; //任务标签0-255
u8 motornum=0;
float motorcycle[4]={
1,1,1,1};
u8 che=0;
//
//*****************************函数声明，后面定义
//第一个测试：LED测试
void test1();
//第2个测试：蜂鸣器测试
void test2();
//第2个测试：蜂鸣器测试
void test3();
//*****************************************************************************************************
//
//
int main(void)
{
u16 t=0;
u8 checktemp0=0;
u8 keyflag=0;
u8 runflag=0;//启动标记
Delay_Init(); //延时函数初始化
delay_init(168);
LED_Init(); //LED初始化
BEEP_Init();
KEY_INT_Init();
uart1_init(115200);
Delay_ms(10);
MotorInit(8000);//8000HZ---T1
Tracksensor_Init();//
Lcd_Init();//初始化函数
Lcd_Clear(WHITE);//清屏，颜色
ledflash(3,300);//开机闪烁3次，闪烁频率300ms
NVIC_Config();
delay_ms(100);
//初始化：扫描的二维码，用红色显示屏幕显示++++数据
LCD_ShowCharAsc96(0,0,RED,WHITE,'1');//1
LCD_ShowCharAsc96(48,0,RED,WHITE,'+');//2
LCD_ShowCharAsc96(96,0,RED,WHITE,'+');//3
LCD_ShowCharAsc96(144,0,RED,WHITE,'+');//+
LCD_ShowCharAsc96(0,85,RED,WHITE,'+');//3
LCD_ShowCharAsc96(48,85,RED,WHITE,'+');//2
LCD_ShowCharAsc96(96,85,RED,WHITE,'+');//1
//初始化：扫描的颜色，用绿色显示屏幕显示++++数据
LCD_ShowCharAsc96(0,165,GREEN,WHITE,'+');//1
LCD_ShowCharAsc96(48,165,GREEN,WHITE,'+');//2
LCD_ShowCharAsc96(96,165,GREEN,WHITE,'+');//3
LCD_ShowCharAsc96(144,165,GREEN,WHITE,'+');//+
LCD_ShowCharAsc96(0,235,GREEN,WHITE,'+');//3
LCD_ShowCharAsc96(48,235,GREEN,WHITE,'+');//2
LCD_ShowCharAsc96(96,235,GREEN,WHITE,'+');//1
delay_ms(100);
while (1)
{
//等待按键启动小车
while(runflag==0)//
{
ledflash(3,500);
if(keynum==KEY1Value)
{
runflag=1;//跳出循环，不然一直等待
}
}
if(runflag==1)//小车任务启动开始搬运，搬运结束，再置为0
{
//循迹，跑到第一个地方，进行扫码
/*
自己写
*/
//小车停止
ledflash(5,100);//开机闪烁3次，闪烁频率100ms
//给openmv发扫码命令，告诉openmv开始扫码
//发UART1_Rec_Head0+UART1_Rec_Head1+0x23+0x23+UART1_Rec_Tail0+UART1_Rec_Tail1:
//帧头0x21+0x22;命令0x23，代表开始扫描二维码，和校验码（0x23）0x0d+0x0a
//发一次，等待50ms，再发一次，一直等待openmv给OK命令，不然一直发。
while(UART1_OK_Flag==0)//UART1_OK_Flag在串口中进行变化，跳出循环
{
usart1_send(UART1_Rec_Head0);
usart1_send(UART1_Rec_Head1);
usart1_send(0x23);//功能码
usart1_send(0x23);//校验码
usart1_send(UART1_Rec_Tail0);
usart1_send(UART1_Rec_Tail1);
// ledflash(2,300);
delay_ms(50);
LCD_ShowNumAsc32(164,250,RED,WHITE,che,4);//数字32字体 x123
}
UART1_OK_Flag=0;//清0给下一次应答使用
LCD_ShowCharAsc96(96,235,GREEN,WHITE,'1');//1
//等待openmv发过来二维码，识别到二维码，就UART1_Fun_Flag=1，等于1，跳出循环
while(UART1_Fun_Flag!=1)
{
}
UART1_Fun_Flag=0;//清0给下一次使用
//显示二维码数据在屏幕上
// Lcd_Clear(WHITE);//清屏，颜色
//LCD_ShowStringQRcode96(0,0,RED,WHITE,"312+231");
LCD_ShowCharAsc96(0,0,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[3]);//1
LCD_ShowCharAsc96(48,0,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[4]);//2
LCD_ShowCharAsc96(96,0,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[5]);//3
LCD_ShowCharAsc96(144,0,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[6]);//+
LCD_ShowCharAsc96(0,85,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[7]);//3
LCD_ShowCharAsc96(48,85,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[8]);//2
LCD_ShowCharAsc96(96,85,RED,WHITE,USART1_RX_BUF[9]);//1
//------------------------------------------------------------------------------得到上层的顺序代码
if(USART1_RX_BUF[3]=='1'&&USART1_RX_BUF[4]=='2'&& USART1_RX_BUF[5]=='3')
scan_QRcode_UP=1;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='1'&&USART1_RX_BUF[4]=='3'&& USART1_RX_BUF[5]=='2')
scan_QRcode_UP=2;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='2'&&USART1_RX_BUF[4]=='1'&& USART1_RX_BUF[5]=='3')
scan_QRcode_UP=3;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='2'&&USART1_RX_BUF[4]=='3'&& USART1_RX_BUF[5]=='1')
scan_QRcode_UP=4;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='3'&&USART1_RX_BUF[4]=='1'&& USART1_RX_BUF[5]=='2')
scan_QRcode_UP=5;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='3'&&USART1_RX_BUF[4]=='2'&& USART1_RX_BUF[5]=='1')
scan_QRcode_UP=6;
//判断下层的顺序代码
if(USART1_RX_BUF[7]=='1'&&USART1_RX_BUF[8]=='2'&&USART1_RX_BUF[9]=='3')
scan_QRcode_DOWN=1;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='1'&&USART1_RX_BUF[8]=='3'&&USART1_RX_BUF[9]=='2')
scan_QRcode_DOWN=2;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='2'&&USART1_RX_BUF[8]=='1'&&USART1_RX_BUF[9]=='3')
scan_QRcode_DOWN=3;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='2'&&USART1_RX_BUF[8]=='3'&&USART1_RX_BUF[9]=='1')
scan_QRcode_DOWN=4;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='3'&&USART1_RX_BUF[8]=='1'&&USART1_RX_BUF[9]=='2')
scan_QRcode_DOWN=5;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='3'&&USART1_RX_BUF[8]=='2'&&USART1_RX_BUF[9]=='1')
scan_QRcode_DOWN=6;
delay_ms(500);
//-----------------------------------------------------------------------------(小车运动到第二点，循迹
//循迹，跑到第2个地方，进行扫描颜色
/*
自己写
*/
//小车停止
delay_ms(2000);
ledflash(5,100);//开机闪烁5次，闪烁频率100ms
//给openmv发颜色命令，告诉openmv开始扫描颜色
//发的命令是0x21+0x22+0x24+0x24+0x0d+0x0a:
//帧头0x21+0x22;命令0x24，代表开始扫描颜色，和校验码（0x24）0x0d+0x0a
//发一次，等待50ms，再发一次，一直等待openmv给OK命令，不然一直发。
UART1_OK_Flag=0;
while(UART1_OK_Flag==0)//UART1_OK_Flag在串口中进行变化，跳出循环
{
usart1_send(UART1_Rec_Head0);
usart1_send(UART1_Rec_Head1);
usart1_send(0x24);//32+4=36
usart1_send(0x24);//校验码 32+4=36
usart1_send(UART1_Rec_Tail0);
usart1_send(UART1_Rec_Tail1);
//ledflash(5,100);
delay_ms(50);
LCD_ShowNumAsc32(164,250,RED,WHITE,che,4);//数字32字体 x123
}
UART1_OK_Flag=0;//清0给下一次应答使用
LCD_ShowCharAsc96(96,235,BLUE,WHITE,'1');//1
//等待openmv发过来颜色，就UART1_Fun_Flag=2，等于2，跳出循环
while(UART1_Fun_Flag!=2)
{
}
UART1_Fun_Flag=0;//清0给下一次使用
LCD_ShowCharAsc96(96,235,RED,WHITE,'1');//1
//绿色显示颜色代码
LCD_ShowCharAsc96(0,165,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[3]);//1
LCD_ShowCharAsc96(48,165,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[4]);//2
LCD_ShowCharAsc96(96,165,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[5]);//3
LCD_ShowCharAsc96(144,165,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[6]);//+
LCD_ShowCharAsc96(0,235,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[7]);//3
LCD_ShowCharAsc96(48,235,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[8]);//2
LCD_ShowCharAsc96(96,235,GREEN,WHITE,USART1_RX_BUF[9]);//1
//得到上层的颜色代码
if(USART1_RX_BUF[3]=='1'&&USART1_RX_BUF[4]=='2'&& USART1_RX_BUF[5]=='3')//123
scan_UpColor_num=1;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='1'&&USART1_RX_BUF[4]=='3'&& USART1_RX_BUF[5]=='2')//132
scan_UpColor_num=2;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='2'&&USART1_RX_BUF[4]=='1'&& USART1_RX_BUF[5]=='3')//213
scan_UpColor_num=3;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='2'&&USART1_RX_BUF[4]=='3'&& USART1_RX_BUF[5]=='1')//231
scan_UpColor_num=4;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='3'&&USART1_RX_BUF[4]=='1'&& USART1_RX_BUF[5]=='2')//312
scan_UpColor_num=5;
else if(USART1_RX_BUF[3]=='3'&&USART1_RX_BUF[4]=='2'&& USART1_RX_BUF[5]=='1')//321
scan_UpColor_num=6;
//判断下层的颜色代码
if(USART1_RX_BUF[7]=='1'&&USART1_RX_BUF[8]=='2'&&USART1_RX_BUF[9]=='3')
scan_DownColor_num=1;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='1'&&USART1_RX_BUF[8]=='3'&&USART1_RX_BUF[9]=='2')
scan_DownColor_num=2;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='2'&&USART1_RX_BUF[8]=='1'&&USART1_RX_BUF[9]=='3')
scan_DownColor_num=3;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='2'&&USART1_RX_BUF[8]=='3'&&USART1_RX_BUF[9]=='1')
scan_DownColor_num=4;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='3'&&USART1_RX_BUF[8]=='1'&&USART1_RX_BUF[9]=='2')
scan_DownColor_num=5;
else if(USART1_RX_BUF[7]=='3'&&USART1_RX_BUF[8]=='2'&&USART1_RX_BUF[9]=='1')
scan_DownColor_num=6;
//---------------小车启动，到达第三点，进行搬运
/*
//等等等等
*/
//搬运结束
runflag=0;
}
}
}
void flame()
{
u16 t=0;
u8 checktemp0=0;
//------------------------------------------------------------------------------------------------
//------------------------------小车跑到第一个地方,扫描二维码------
//第一个任务：跑到二维码处，扫描二维码，显示二维码
//如果按下开始按键，小车开始运动
task_flag=1;
while(task_flag==1)
{
//第一个按键中断
if(keynum==KEY1Value)//如果第一个按键开机启动按键打开
{
//--------------------第一步：小车跑到第一个二维码的位置
/*
用户定义， 添加对应代码
*/
//--------------------第二步：小车通过串口1发送检测的命令发送给openmv
//帧头0+帧头1+0x31+'p'+'o'+'s'+'1'+校验码+帧尾0+帧尾1
//命令格式!"1pos1ma（回车+换行）
//两种方式（二选一）：可以一个个字节发送，也可以发送字符串printf("!"1pos1")
//第一种方式：一个个字节发送
//openmv端需要：打开串口；等待串口传来数据；接收数据；解码；正常发来OK，不正常不发OK。
//openmv上述流程需要在50ms内完成，时间在timer.c中的定时器中断中修改。
//openmv正常发来OK次数10次，每次间隔30ms(小于50)，默认stm32端在5次中必须有一次是接收解码正常
//具体效果需要进行测试，不成功那么就调试openmv或者32的定时间隔的时间
Uart1CmdSendFlag=1;
while(Uart1CmdSendFlag==1)//收到之后，在timer.c中收到ok就Uart1CmdSendFlag=0跳出循环
{
usart1_send(UART1_Rec_Head0);
usart1_send(UART1_Rec_Head1);
usart1_send('1');//功能码0x31
usart1_send('p');
usart1_send('o');
usart1_send('s');
usart1_send('1');
// checktemp0=('1'+'p'+'o'+'s'+'1')%256;
//0x31+0x70+0x6f+0x73+0x31=0x01B4=436%256=180=0xB4
// usart1_send(checktemp0);//发送校验码
usart1_send(0xB4);//校验码
usart1_send(UART1_Rec_Tail0);
usart1_send(UART1_Rec_Tail1);
Delay_ms(1);
//使能定时器3,50ms之后判别
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
//判别是不是到了50ms,不然一直在里面，等于50ms，就退出循环，继续判断是不是需要发送命令；
//在定时器3里面进行改变
while(countTIM3flag==0);
//关闭定时器3，等发送再打开
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
}
//-------------------收到openmv发过来的ok命令，Uart1CmdSendFlag=0，清标记位
countTIM3flag=0;
Uart1CmdSendFlag=1;
checktemp0=0;
UART1_OK_Flag=0;
//-------------------------第三步：等待openmv发来的二维码数据
UART1_Fun_Flag=0;
while(UART1_Fun_Flag==0);
//默认等于0，在usart1_action()接收到二维码的信息，UART1_Fun_Flag=1，跳出循环
//不然一直串口接收等待二维码的结果
//也是openmv端，默认发10次结果，每次发送，间隔50ms，默认5次必须有一次接到并解析成功
UART1_Fun_Flag=0;//清理标记，等待下次再次判断
//-----------------显示二维码的数据
task_flag=2;//完成第一个任务，扫描并且显示二维码
}
}
//*-----------------------第二个任务----------------------------
/*任务需求：
1、小车跑到原料区；打开照明灯；（一个视场能拍照完成，所以到一个地方可以实现）
2、小车给openmv通信，发送2pos2命令；然后一直等待OK命令，
3、openmv接收到命令，解析成功，发送OK给stm32;
4、openmv进行颜色识别，将结果10ci发送给32;
5、stm32接收到颜色的命令，开始搬运物料到车上
6、stm32搬运完物料，完成第3个任务，清理相关标记，任务标记=3，开始第三个任务；
*/
//------------------------------------------------------------
Uart1CmdSendFlag=1;
while(task_flag==2)//---------------------------------------------（跑到原料区，然后搬上车）
{
/*-------------------小车跑到原料区
自己写
*/
/*-------------------小车打开照明灯，不然openmv拍照不太好
自己写
*/
/*-------------------小车发送2pos2命令给openmv*/
while(Uart1CmdSendFlag==1)
{
usart1_send(UART1_Rec_Head0);
usart1_send(UART1_Rec_Head1);
usart1_send('2');//功能码
usart1_send('p');
usart1_send('o');
usart1_send('s');
usart1_send('2');
checktemp0=('2'+'p'+'o'+'s'+'2')%256;//32+70+6f+73+32=1B6=438%256=182=0xB6
usart1_send(checktemp0);//发送校验码
// usart1_send(0xB4);//校验码
usart1_send(UART1_Rec_Tail0);
usart1_send(UART1_Rec_Tail1);
Delay_ms(1);
//使能定时器3,50ms之后判别
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
//判别是不是到了50ms,不然一直在里面，等于50ms，就退出循环，继续判断是不是需要发送命令；
//在定时器3里面进行改变
while(countTIM3flag==0);
//关闭定时器3，等发送再打开
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
}
//-------------------收到openmv发过来的ok命令，Uart1CmdSendFlag=0，清标记位
countTIM3flag=0;
Uart1CmdSendFlag=1;//
checktemp0=0;
UART1_OK_Flag=0;
//-------------------------------------------第三步：等待openmv发来的颜色数据
UART1_Fun_Flag=0;
while(UART1_Fun_Flag==0);
//默认等于0，在usart1_action()接收到颜色的信息，UART1_Fun_Flag=2，跳出循环
//不然一直串口接收等待颜色的结果
//也是openmv端，默认发10次结果，每次发送，间隔50ms，默认5次必须有一次接到并解析成功
Delay_ms(100);
UART1_Fun_Flag=0;//清理标记，等待下次再次判断
//-------在usart1_action里面显示扫描到的颜色信息的数据
//----------根据扫描到的颜色信息，stm32进行舵机搬运
/*-----------舵机搬运程序-----------------------------------------------------------------*/
//根据扫描上层的扫描结果，以及扫描二维码的任务，搬运上层物料到粗加工区
//根据二维码扫描的内容，以及颜色扫描的顺序，进行搬运
//货架：x x x
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
switch(scan_QRcode_UP)//------------------------------------------(搬上车)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
switch(scan_UpColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
/* 搬运顺序123
//货架： 1 2 3
//车物料（托盘）： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到货架左边，抓取零件，机械手回到小车的中料盘，放下零件
//货架中---车左
//货架右---车右
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
/* 搬运顺序123
//货架：1 3 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货架左---车中
//货架右---车左
//货架中---车右
//机械手回0
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
/*
//货架：2 1 3
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//中---中
//左---左
//右---右
//机械手回0
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
/*
//货架：2 3 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//右---中
//左---左
//中---右
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//中---中
//右---左
//左---右
//机械手回0
}
break;
//=====================
case 6://321
{
/*
//货架：3 2 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//右---中
//中---左
//左---右
//机械手回0
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
switch(scan_UpColor_num)//货物颜色
{
case 1://颜色123
{
/*如果顺序是132
//货架：1 2 3
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左1----车中1
//货右3----车右3
//货中2----车左2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
/*
//货架：1 3 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左1----车中1
//货中3----车右3
//货右2----车左2
//机械手回0
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
/*
//货架：2 1 3
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中1----车中1
//货右3----车右3
//货左2----车左2
//机械手回0
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
/*顺序132
//货架：2 3 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右1---车中1
//货中3---车右3
//货左2---车左2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
/*顺序132
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中1---车中1
//货左3---车右3
//货右2---车左2
//机械手回0
}
break;
//=====================
case 6://321
{
/*。。。。顺序132
//货架：3 2 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右1---车中1
//货左3---车右3
//货中2---车左2
//机械手回0
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
switch(scan_UpColor_num)//货物颜色
{
case 1://颜色123
{
/* 顺序213
//货架：1 2 3
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中2----车左2
//货左1----车中1
//货右3----车右3
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
/*顺序213
//货架：1 3 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2----车左2
//货左1----车中1
//货中3----车右3
//机械手回0
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
/* 顺序213
//货架：2 1 3
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左2----车左2
//货中1----车中1
//货右3----车右3
//机械手回0
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
/*顺序213
//货架：2 3 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左2----车左2
//货右1----车中1
//货中3----车右3
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
/*顺序213
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2----车左2
//货中1----车中1
//货左3----车右3
//机械手回0
}
break;
//=====================
case 6://321
{
/*顺序213
//货架：3 2 1
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中2----车左2
//货右1----车中1
//货左3----车右3
//机械手回0
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
switch(scan_UpColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
switch(scan_UpColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
switch(scan_UpColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=3;//完成第2个任务，扫描并且显示识别到的颜色，绿色显示,搬上车，准备第3个任务 ，移动到粗加工区
}
//--------------------------------------------------------------- （循迹移动到粗加工区）
if(task_flag==3)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)循迹，走到粗加工区，准备放下来
*/
task_flag=4;//准备第四个任务，按照上层的顺序，放下到指定的颜色区域，车正方向看，左边到右边顺序是：蓝色、红色、绿色
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------下货
//-------------------------------------------------------------------(在车上，放下到粗加工区)
//
//准备第4个任务：按照上层的搬运顺序，放下到指定的颜色区域，车正方向看，左边到右边顺序是：蓝色、红色、绿色
if(task_flag==4)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)放下到粗加工区
*/
switch(scan_QRcode_UP)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//圆环：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车左边料盘2----抓物料----小车机械手伸到货架右边2，放手
//车中1---货中1
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=5;//第五个任务，移动到半加工区域
}
Delay_ms(100);
//-------------------------------------------------------------------(在粗加工区搬上车)
//
//准备第4个任务：按照上层的搬运顺序，放下到指定的颜色区域，车正方向看，左边到右边顺序是：蓝色、红色、绿色
if(task_flag==5)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)(在粗加工区搬上车)
*/
switch(scan_QRcode_UP)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//圆环：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//圆环中1---车中1：
//圆环右2----车左2：
//圆环左3----车右3：
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中1---车中1：
//货左3----车右3：
//货右2----车左2：
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2---车左2：
//货中1----车中1：
//货左3----车右3：
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2---车左2：
//货左3----车右3：
//货中1----车中1：
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左3---车右3：
//货中1----车中1：
//货右2----车左2：
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左3---车右3：
//货右2----车左2：
//货中1----车中1：
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=6;//第五个任务，移动到半加工区域
}
Delay_ms(100);
//--------------------------------------------------------------（移动到半加工区）
//准备第6个任务：移动到半加工区
if(task_flag==6)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)循迹移动到半加工区
*/
task_flag=7;//第6个任务，在半加工区放下来按照上层的搬运顺序，放下到指定的颜色区域，车正方向看，左边到右边顺序是：蓝色、红色、绿色
}
//--------------------------------
//---------------------------------------------------------------（在车上放下物料到半加工区）
if(task_flag==7)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)放下物料到半加工区
*/
switch(scan_QRcode_UP)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车左边料盘2----抓物料----小车机械手伸到货架右边2，放手
//车中1---货中1
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=8;//第8个任务，空车返回到原料区
}
//---------------------------------------------------------------（返回到原料区）
if(task_flag==8)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)循迹移动到原料区
*/
task_flag=9;//第8个任务，搬运下层物料到车上
}
//----------------------------------------------------------------（将下一层的搬上车）
if(task_flag==9)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)搬运下层物料到车上
*/
switch(scan_QRcode_DOWN)
{
//---------------------------------
case 1://二维码顺序是123
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//------------------------------------------
case 2://二维码顺序是132
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------------------------------
case 3://二维码顺序是213
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//-------------------------------------------------
case 4://二维码顺序是231
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------------------------
case 5://二维码顺序是312
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//-----------------------------------------------------------
case 6://二维码顺序是321
{
switch(scan_DownColor_num)
{
case 1://颜色也是123
{
}
break;
//--------------------------
case 2://132
{
}
break;
//----------------------------------
case 3://213
{
}
break;
//--------------------
case 4://231
{
}
break;
//--------------------------
case 5://312
{
}
break;
//=====================
case 6://321
{
}
break;
//---------------------------
default:break;
}
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=10;//第9个任务，移动到粗加工区
}
//-------------------------------------------------------------（移动到粗加工区）
if(task_flag==10)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)移动到粗加工区
*/
task_flag=11;//第10个任务，按照顺序，放下对应的颜色圆环中
}
//----------------------------------------------------------（搬下到粗加工中）
if(task_flag==11)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)
*/
/*-----------------------------
(完成代码：)放下到粗加工区
*/
switch(scan_QRcode_DOWN)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车左边料盘2----抓物料----小车机械手伸到货架右边2，放手
//车中1---货中1
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=12;//第11个任务，按照顺序，放上车中，
}
//---------------------------------------------------------------------(搬上车)
if(task_flag==12)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)按照顺序，按照顺序，放上车中，
*/
/*-----------------------------
(完成代码：)(在粗加工区搬上车)
*/
switch(scan_QRcode_DOWN)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中1---车中1：
//货右2----车左2：
//货左3----车右3：
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货中1---车中1：
//货左3----车右3：
//货右2----车左2：
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2---车左2：
//货中1----车中1：
//货左3----车右3：
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货右2---车左2：
//货左3----车右3：
//货中1----车中1：
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左3---车右3：
//货中1----车中1：
//货右2----车左2：
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//货左3---车右3：
//货右2----车左2：
//货中1----车中1：
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=13;//第12个任务，移动到半加工区中
}
//----------------------------------------------------------------（移动到半加工区）
if(task_flag==13)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)移动到半加工区中，
*/
task_flag=13;//第13个任务，按照顺序，放下来到圆环中，根据实力，选择码垛，还是不码垛
}
//---------------------------------（车上搬下来，根据实力，选择是不是选择码垛，）
if(task_flag==14)
{
switch(scan_QRcode_DOWN)
{
//---------------------------------二维码顺序是123
case 1://二维码顺序是123
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//------------------------------------------二维码顺序是132
case 2://二维码顺序是132
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车中间料盘1----抓物料----小车机械手伸到货架中间1，放手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------------二维码顺序是213
case 3://二维码顺序是213
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//机械手伸到小车左边料盘2----抓物料----小车机械手伸到货架右边2，放手
//车中1---货中1
//车右3---货左3
//机械手回0
}
break;
//-------------------------------------------------二维码顺序是231
case 4://二维码顺序是231
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车左2---货右2
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------------------------二维码顺序是312
case 5://二维码顺序是312
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车中1---货中1
//车左2---货右2
//机械手回0
}
break;
//-----------------------------------------------------------二维码顺序是321
case 6://二维码顺序是321
{
/*
//货架：3 1 2
//车： 2 1 3
// 绿 红 蓝
*/
//机械手回0，松开手
//车右3---货左3
//车左2---货右2
//车中1---货中1
//机械手回0
}
break;
//--------------------------
default:break;
}
task_flag=15;//第15个任务，空车，返回到返回去中
}
//--------------------------------------------------------------(第15个任务，空车,回返回区）
if(task_flag==15)
{
/*-----------------------------
(完成代码：)第14个任务，空车，返回到返回去中
*/
task_flag=0;//任务结束，滴滴滴报警。
}
}
//*****************************函数声明，后面定义
//第一个测试：LED测试
void test1()
{
LED1=LED_ON;
LED2=LED_ON;
LED3=LED_ON;
LED4=LED_ON;
Delay_ms(1000);
LED1=LED_OFF;
LED2=LED_OFF;
LED3=LED_OFF;
LED4=LED_OFF;
Delay_ms(1000);
}
//*****************************函数声明，后面定义
//第2个测试：蜂鸣器测试
void test2()
{
BEEP=BEEP_ON;
Delay_ms(500);
BEEP=BEEP_OFF;
Delay_ms(500);
}
//*****************************函数声明，后面定义
//第3个测试：按键查询的测试
void test3()
{
int keyvalue=0;
// keyvalue=KEY_SCAN();
switch(keyvalue)
{
case KEY1Value://KEY2Value
LED1=LED_ON;
break;
case KEY1ValueLong:
LED1=LED_OFF;
break;
case KEY2Value:
LED2=LED_ON;
break;
case KEY2ValueLong:
LED2=LED_OFF;
break;
case KEY3Value:
LED1=LED_ON;
break;
case KEY3ValueLong:
LED1=LED_OFF;
break;
case KEY4Value:
LED2=LED_ON;
break;
case KEY4ValueLong:
LED2=LED_OFF;
break;
case KEY5Value:
LED1=LED_ON;
break;
case KEY5ValueLong:
LED1=LED_OFF;
break;
default:break;
}
}