ROS学习笔记六
话题模型
下图来源于古月《ROS入门21讲》
ROS Master管理两个节点,发布者turtlesim和订阅者Pose Listener之间通过/turtle1/pose话题传输turtlesim::Pose类型的消息进行通信,本节主要实现订阅者Subscriber
创建订阅者代码(C++)
引入头文件
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件
主函数
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
//将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}
完整代码
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型为turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件
//接收到订阅消息后,会进入回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
//将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
流程梳理
- 初始化ROS节点
- 创建订阅者,订阅需要的话题
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
配置订阅者代码编译规则
同笔记五中的配置方法:
使用:
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
编译并运行订阅者
$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
$ rosrun learning_topic pose_subscriber
可以观察到输出结果:
订阅者代码(Python)
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
def pose_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()
本文的部分代码来源于古月《ROS入门21讲》
往期链接
ROS学习笔记五(发布者Publisher的编程实现)
ROS学习笔记四(创建工作空间与功能包)
ROS学习笔记三(ROS命令行工具的使用)
ROS学习笔记二(ROS的核心概念)
ROS学习笔记一(Linux系统基础操作)