一、前言
本节是接着上一节讲的,我们本节所要达到的目的是,Subscriber接收小海龟的实时位置。
二、创建订阅者代码
我们把古月的代码pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py拷贝到catkin_ws/src/learning_topic/src文件夹下,如下图所示:
pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py具体怎么编程呢?往下看:
1、代码思路
2、cpp实现
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
3、python实现
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
def pose_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()
三、配置订阅者代码编译规则
配置CMakeLists.txt中的编译规则:
即在CMakeLists.txt中加入如下语句:
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${
catkin_LIBRARIES})
完毕后,如下图所示:
四、编译并运行订阅者
注:咱们这里用的是发布者编程的方式控制海龟的运动。当然你还可以选择按键控制和命令行的方式。
以下语句是让海龟动起来:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ source devel/setup.bash
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
以下语句是让Subscriber显示海龟实时位置。
$ rosrun learning_topic pose_subscriber
注意注意注意:
在输入:$ rosrun learning_topic velocity_publisher和$ rosrun learning_topic pose_subscriber语句之前,一定要在当前终端上配置环境变量,如下:
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher