ROS话题通信
自定义话题消息
1.定义msg文件
在learning_communication功能包目录下，创建msg文件夹。
进入msg文件夹，创建Person.msg文件
2.在package.xml中添加功能包依赖
在learning_communication功能包目录下，打开package.xml文件
将下面两行代码输入到package.xml文件中。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.在CMakeLists.txt添加编译选项
在learning_communication功能包目录下，进入CMakeLists.txt文件，将下列几段代码添加进去
find_package( …… message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
最后，会到catkin_ws根目录下，编译一下
catkin make 一下
编译成功了~
可以使用
rosmsg show Person 查看一下
真不错~