参考:《ROS机器人开发实践》
注:在 catkin_ws 工作空间下的功能包 learning_communication 下继续实现通信编程
一、服务通讯模型
二、服务编程实现
注:实现加法listener发布两个数给talker,talker相加后给listener
1、服务编程流程:
1、创建服务器;
2、创建客户端;
3、添加编译选项;
4、运行可执行文件;
2、自定义服务文件srv
a、在learning_communication下创建srv目录,在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件
int64 a
int64 b
---
int64 sum
b、在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
c、在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES learning_communication
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
d、编译
在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件:
catkin_make
3、创建服务器
a、在如下目录下创建server.cpp文件:
b、server.cpp文件代码如下:
/*
AddTwoInts Server
*/
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
//将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
//循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
c、实现逻辑
(1)初始化ROS节点;
(2)创建Server实例;
(3)循环等待服务请求,进入回调函数;
(4)在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据;
4、创建客户端
a、在如下目录下创建client.cpp文件:
b、client.cpp文件代码如下:
/*
AddTwoInts Client
*/
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv)
{
//Ros节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
//从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个client,请求add_two_int service,service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
//发布service请求,等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
c、实现逻辑
(1)初始化ROS节点;
(2)创建Client实例;
(3)发布服务请求数据;
(4)等待Server处理后的应答结果;
5、添加编译选项
编译方法
在 CMakeLists.txt 文件中进行编译代码:
(1)设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
(2)设置链接库;
(3)设置依赖;
具体操作
打开learning_communication功能包中的 CMakeLists.txt 文件,添加如下代码:
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJRCT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJRCT_NAME}_gencpp)
生成
在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件:
catkin_make
6、运行可执行文件
注意每次打开新终端添加环境变量:(需要手动添加的话)
source ~/test/catkin_ws/devel/setup.bash
a、请ROS Master
新打开终端:
roscore
b、启动server
新打开终端:
rosrun learning_communication server
c、启动client
新打开终端:
rosrun learning_communication client 3 4