ROS通信结构：话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)。

1.话题编程

话题编程：

流程：
1.1 创建发布者(Talker)

程序流程：

• 初始化ROS节点。
• 向ROS_Master注册节点信息。（话题名，消息类型）。
• 按照设置好的频率循环发布消息。

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv）
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄，用于管理资源
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布（注册）名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String  
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时  
loop_rate.sleep();  
++count;
}
return 0;
}

1.2 创建订阅者

1.3 编译

1.4.运行

2.服务编程

3.动作编程