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package是什么
ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。
一个package可以包含多个可执行文件（节点）
## 如何判断一个文件夹是package
一个功能包被catkin认为一个package必须有以下两个文件：
- CMakeList.txt
- package.xml
package中有什么
CMakeLists.txt
规定catkin编译的规则。
例如：如何编译，要编译哪些代码，需要哪些依赖、需要生成哪些目标文件、如何链接
CMakeLists.txt中的一些语句及其功能：
| 语句 | 功能 |
|---|---|
| cmake_minimum_required() | 指定catkin的最低版本 |
| project() | 指定软件包的名称 |
| find_packege() | 指定编译时需要的依赖项 |
| add_message_files() | 添加消息文件 |
| add_service_files() | 添加服务文件 |
| add_action_files() | 添加动作文件 |
| generate_messages() | 生成消息、服务、动作 |
| catkin_package() | 指定catkin信息给编译系统生成CMake文件 |
| add_library() | 指定生成库文件 |
| add_executable() | 指定生成可执行文件 |
| target_link_libraries() | 指定可执行文件去链接哪些库 |
| catkin_add_gtest() | 添加测试单元 |
| install() | 生成可安装目标 |
package.xml
定义了package的属性，例如包名、版本号、作者、依赖等。
写法：
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<pakage> <!--根标签-->
<name> <!--包名-->
<version> <!--版本号-->
<description> <!--包描述-->
<maintainer> <!--维护者-->
<license> <!--软件许可-->
<buildtool_depend> <!--编译工具-->
<build_depend> <!--编译时的依赖-->
<run_depend> <!--运行时的依赖-->
</pakage> <!--根标签-->
代码文件
来源：
- 脚本（shell, python）
- C++（头文件、源文件）
一般将Python和shell脚本放到‘scripts’文件夹中，把C++头文件放到‘include’文件夹中，把C++源文件放在’src‘文件夹中（’src’文件夹中还可放可以被其他包import的Python文件）。
自定义的通信格式
消息(msg)、服务(srv)、动作(action)，分别放在’/msg’、’/srv’、’/action’文件夹。
launch以及配置文件
- launch文件：放置在’/launch’文件夹中，实现一次运行多个可执行文件
- 配置文件(yaml)：放置在’/config’，参数设置，一般用.yaml格式
package的文件组织
常用包管理指令
-
rospack
查找某个package的地址：
rospack find package_name列出本地所有package：
rospack list -
roscd
跳转到某个package路径下：
roscd package_name -
rosls
列出某个package下的文件信息
rosls package_name -
rosed
编辑package中的文件
rosed package_name file_name -
catkin_create_pkg
创建一个package：
catkin_create_pkg <pkg_name> [deps] -
rosdep
安装某个package所需的依赖（通常用来安装
git clone下来的package的依赖）rosdep install [pkg_name]
