从开始接触雷达已经有小半年了，将雷达测距、测速、测角在DSP中的实现进行总结。
当毫米波雷达(AWR1843)启用后且Rx天线接收到信号后，就进入了雷达数据处理流程：
首先接收天线接收到的数据会进入到ADCBuf中，然后将接收的数据从ADCBuf中转存到L1内存中，然后执行1D FFT，在1D FFT执行完后，会将所有的执行完1D FFT后的数据存入到radar cube中，然后会执行2D FFT，在执行完2D FFT之后会将不同天线接收到的数据进行累加，以提高信号强度，提高信噪比，然后执行CFAR(CASO)检测，在执行完CFAR检测后，会得到rangeIdx、dopplerIdx这两个参数，这两个参数用来进行距离、速度的测量，然后会根据这两个参数确定目标的位置，进行角度的测量(俯仰角、方位角)，测角所用到的原始数据是从radar cube中读取的，首先，根据rangeIdx从radar cube中读取12(3*4)根天线的数据，在读取完数据后要进行2D FFT、多普勒补偿、Rx相位校准，然后才能进行角度的测量，角度的测量分为俯仰角和方位角的测量，方位角是通过相位差进行计算的，俯仰角是通过最大信号法进行计算的，当方位角和俯仰角测出来以后再结合物体距雷达的距离，就可以计算出物体在空间中的三维坐标(x,y,z)
下图是本人看着源程序在DSP中所作的雷达数据处理流程图：
