本文目录
1. 下载环境
1.1 VS2017
百度搜索VS2017， 跳进MS官网下载，VS的安装就不用多说了。
VS2015之后的安装，都是通过下载器（Visual Studio Installer）进行，在下载到对应版本的installer之后，会让你选择安装内容，一般选择“使用C++的桌面开发”这一项就够。
1.2 PCL1.9.1
PCL的安装，其实也很简单，傻瓜式安装。（PCL的发行页）。选择其中的PCL1.9.1就行。
1.3 其他
关于Boost，最好是下载源码自己编译。（Boost源码下载页）。
VS2017对应的Boost版本应该是1.68，因此下载boost源码的时候最好把1.68版本的下载下来。
2. 安装
2.1 VS的安装
这个没啥好说的，新手才不会。
2.2 PCL的安装
pcl-AllInOne.exe双击打开安装，一路安装下去。
安装完了之后，将一些PCL的库以及三方库添加进环境变量。需要添加环境变量的几个库如下图：
添加进环境变量之后，事情就开始变复杂了。往后看。
3. 几个重要的注意事项
3.1 Boost的编译
Boost的编译不是很难。
- 先将以下路径设置为环境变量：
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\Hostx64\x64
这个是boost在编译时要用到的 cl 命令所在的路径。 - 打开vs的命令行工具
将boost源码目录下的：
将bootstrp.bat文件拖动到命令行中，回车运行，会生成b2.exe和bjam.exe（1.68会生成后者，1.74貌似不会生成后者）。 - 在当前源码目录下打开命令行或者PowerShell，输入以下命令：
b2 stage --toolset=msvc-14.0 architecture=x86 address-model=64 --stagedir=".\lib64\vc14_x64" link=static runtime-link=static threading=multi debug release
命令中的==–stagedir=".\lib64\vc14_x64"==是生成的lib库的路径，会自动创建，因此可以自己指定。 - 步骤三完成后，就生成了自己所需版本的boost库，当运行测试程序提示无法打开libboost…mt-x64…lib之类的错误的时候，就看看是无法打开哪个版本的boost库，然后下载对应版本的boost库自己手动编译以下就行。
3.2 VS中配置项目属性
这一步它终于来了。
3.2.1 添加库目录和包含目录
-
添加包含目录
选择属性 - VC++目录
包含目录下添加如下几项：
-
添加库目录
库目录添加如下几项：
3.2.2 SDL检查设置为否
上面属性表中，选择**C/C++ - 所有选项 - SDL检查**，将其设置为否。
3.2.3 预处理器定义加上几句话
上面属性表中，选择C/C++ - 预处理器 - 预处理器定义，在当中加入如下几句：
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
如下图：
3.2.4 附加依赖项设置
附加依赖项的设置有点复杂，因为要添加的东西太多了。几乎是把所有的lib库（与程序运行版本对应，debug对应debug的lib，release版本的对应release的lib）都添加进附加依赖项中。
如boost库中的release版本的lib，可通过如下方法来进行快速提取：
- 在boost路径下的lib文件夹下，新建 1.bat 文件，然后再当中加入如下代码：
dir /b *mt-x64-1_68.lib>release.txt
然后保存，双击该bat文件，就会在当前目录下生成 release.txt 文件，其中的内容就是boost的release版本的lib文件名。 - 项目属性表中，选择 链接器 - 输入 - 附加依赖项 ，把对应库中release.txt文件中的内容复制到附加依赖项中，然后保存，就行了。
4. 一段测试代码
以下贴出一段用于测试的代码。代码中的pcd文件可从我上传的资源文件中下载。
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;
int main(int argc, char* argv[])
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\Administrator\\Desktop\\rabbit.pcd", *Cloud);//读入点云数据
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("点云");
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(Cloud, "z");//按照z字段进行渲染
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(Cloud, fildColor, "sample");//显示点云，其中fildColor为颜色显示
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample");//设置点云大小
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}
程序运行效果如下图：
