概念
1、package:存放用户功能diamante的文件夹
2、功能包存放在工作空间的src路径下
3、功能包里面的内容是用户编写的源代码
4、工程里面除了主程序外,还有头文件、参数文件等待
功能包的内容
文件夹的命名安装下面命名规则来命名,方便寻找
① include:.h头文件
② src:cpp的一些c代码文件
③ launch:一些可执行的launch文件
④ urdf:放的是.urdf文件(是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件)
⑤ config:放的是一些参数文件(有一些.yaml参数文件,或者是一些srv、msg、action一些用户自定义的数据消息数据消息类型一些文件)
⑥ scripts:可执行脚本文件(一些python文件)
⑦ CMakeLists.txt:定义功能包编译规则的文件
⑧ package.xml:定义package属性的文件(对功能包描述的一个文件)
创建新的功能包
指令
catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]
解读:
catkin_create_pkg+功能包名+功能包对哪一个的依赖
实例
进入工作空间的src路径下
catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp