我看视频是ROS Melodic 在Ubuntu18 上的安装,但我自己虚拟机上的Ubuntu是16.04 版本,我看了一下对应关系,就选择了安装ROS Kenetic。安装过程都一样。
Ros版本对Ubuntu 最友好,其他版本的linux 可能需要编译安装,这个可以直接安装。
安装过程如下:
1:设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
镜像也是可以的,我就上面的。
2:设置Key:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如果是代理服务器,也可:
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
这个我没用。
3:更新系统的包
sudo apt-get update
4: 安装
ROS中有许多不同的库和工具。ROS提供了四种默认配置来帮助入门。也可以单独安装ROS软件包。
如果下一步有问题,可以使用以下存储库,而不是上面提到的ros-shadow-fixed的存储库,这个我不懂,但我选择他推荐的,并且没问题。
Desktop-Full Install:(推荐):包含ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器,导航和2D / 3D感知,我就选择的这个版本。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Desktop Install: 包含:ROS,rqt,rviz和机器人通用库
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
ROS-Base: (基本版)ROS程序包,构建和通信库。 没有GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
单个包:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
比如:
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
发现可用包命令:
apt-cache search ros-kinetic
5:环境建立
每次启动新的shell时,如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中,将很方便,那就这样:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装了多个ROS发行版,则〜/ .bashrc必须仅为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只想更改当前shell的环境,则可以输入以下内容而不是上面的内容:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果使用zsh而不是bash,则需要运行以下命令来设置外壳程序:(我没用这个)
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
6:编译包依赖库
到目前为止,已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。 为了创建和管理自己的ROS工作区,需要有各种工具和要求。 例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,使您可以使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源树。
要安装此工具和其他依赖关系以构建ROS软件包,运行:
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
初始化 rosdep
在使用许多ROS工具之前,需要初始化rosdep。 rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项,并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。 如果尚未安装rosdep,请执行以下操作。
sudo apt install python-rosdep
下面初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
7:验证
在终端发出命令:
runcore
如果如下正常启动,就说明安装成功了。
官方说上面安装的包是由https://build.ros.org/ 编译的,可以查看更新。
安装过程参考 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
整个安装就完成了。