环境：Ubuntu16.04 ros-kinetic ；windows solidwork19
来源：通过三维模型，怎么不费脑力计算获取各个link的位置关系呢？
要了解的经验知识：urdf的link位置定义属于子link以父link的坐标系来定义的；没有特殊要求，就把joint的位置和link的几何中心重合一起，这个习惯可以提高编写效率。
urdf上面的link的位置快速定义方式：
在sw三维模型，创建好各个零件的几何中心点（sw-插入-参考坐标系-xxx）；然后利用sw上面的测量工具，测出相关的xyz的相对值。就这么简单获取了各个link的位置定义编写。
简单的心得总结：
（1）对于不规则的零件，零件几何中心可以采用最大矩形体包含方式，求矩形体的几何中心点来获取；
（2）编写urdf时候，一般把重要的零件link都直接链接到base_link上面；没有特殊要求的零件，就把joint的的位置和零件link的几何中心重合。
ps：空间的想象力有待加强的小伙伴，可以参考该方法来创建urdf，挺简单的。
##########################
好记性不如烂笔头
'–20200811