环境:ubuntu16.04 ros-kinetic rviz

背景:
领域大佬们一般都知道,做真实d435相机标定(点云匹配)时候,需要使用pcd文件,而d435发出的是pointcloud2点云数据,需要转换.

这里假设d435相关驱动以及例子展示包都根据官方装好了,然后,ros-kinetic以及rviz也是可以正常使用前提下,然后自己的启动相机launch文件也ok了,使用该方法的.

步骤:
1.把本地的d435包内的的launch文件中allow_no_texture_points参数设置为true,如:

<arg name="allow_no_texture_points"   default="true"/>

launch文件来源:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/development/realsense2_camera/launch/rs_d435_camera_with_model.launch

使用usb把d435链接到电脑上,启动launch文件,可以通过rviz来查看d435收集的施时数据

2.在终端里面,cd到指定的文件夹下运行:

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=//d435_01/depth/color/points
//这里假设我的d435发布的点云数据topic为d435_01/depth/color/points

可以参考:http://wiki.ros.org/pcl_ros

运行后,将会在文件夹中不断生成pcd文件,都是系统自动命名的;使用Ctrl+c可以终止生成pcd文件.

3.查看pcd文件.安装pcl-tools工具包,使用sudo apt-get install pcl-tools

4.然后在对应文件夹下面的终端运行:pcl_viewer xxx.pcd
参考:https://answers.ros.org/question/27483/how-to-visualize-pcd-file/

获取了pcd文件后,进行多d435相机工作标定也可以继续进行下去了.

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好记性不如烂笔头
,–20200730