在我们安装ros的时候都测试过小海龟的案例,但是当我们同时开启两个小海龟的时候,旧的小海龟就会被关闭(原因是节点名相同)。下面记录如何同时打开两个小海龟节点。
官网教程:使用rqt_console和roslaunch
做法是利用launch文件启动新的节点。
目录
进入我们之前建立的工作空间下:roscd wjl_tutorials/
创建launch文件夹并进入:mkdir launch
cd launch/
创建海归的launch文件:gedit turtlesim.launch
写入下面代码:
这里pkg后面是包名,name后面是节点名,相当于就是建立一个新的节点名(别的不变)的小海龟。
启动:roslaunch turtlesim.launch
新终端开启新的小海龟:rosrun turtlesim turtlesim_node
这样我们就开启了两个小海龟,通过:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
控制两个小海龟转向。
同样我们可以将控制转向的节点也写入到launch文件中:
重新启动,就可以直接控制小海龟了:
我们可以查看下现在的一些信息: