参考了这篇博文https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/110456445
查阅了基于欧拉角的旋转矩阵https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
最难的就是雅克比矩阵推导,废话不多说,直接求雅克比矩阵吧。
实在懒得在csdn里面编辑公式,就先写在草纸上了
参考了这篇博文https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/110456445
查阅了基于欧拉角的旋转矩阵https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
最难的就是雅克比矩阵推导,废话不多说,直接求雅克比矩阵吧。
实在懒得在csdn里面编辑公式,就先写在草纸上了