global_costmap:
# global_frame:代价地图应该运行的坐标系， 将选择/map 坐标系。
global_frame: /map
# robot_base_frame:代价地图应该为机器人的基座的坐标系。 应设为 base_footprint。
robot_base_frame: /base_footprint
# update_frequency:决定了代价地图更新的频率。 数值越大， CPU 负担会越重。
# 根据传感器数据,全局地图更新的频率,单位为赫兹。这个数值越大,你的计算机的CPU负担会越重。
# 特别对于全局地图,通常会设定一个相对较小、在1.0到5.0之间的值。
update_frequency: 1.0
# —对于静态的全局地图来说,不需要不断发布
publish_frequency: 0.5
# static_map:是否由 map_server 提供的地图服务来进行代价地图的初始化。
static_map: true
#发布tf变换的超时时间
transform_tolerance: 0.5
plugins:
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}