前言
因为实际赛道在摄像头中的成像可能只有四五十行,这就需要我们把四五十行的图像以末尾三线值拉伸到全部图像空间。
一、函数主体
//延续函数开始
void yanxu()
{
int hang;
int leftguimax=0;
int rightguimax=0;
int guifin = 0;
for (hang = 69; hang>=1; hang--) //去掉杂点
{
if (L_black[hang] == 0 && L_black[hang - 1] != 0)
{
leftguimax = hang - 1;
break;
}
}
for (hang = 69; hang >= 1; hang--) //去掉杂点
{
if (R_black[hang] == 0 && R_black[hang -1] != 0)
{
rightguimax = hang - 1;
break;
}
}
if ((leftguimax != 0 || rightguimax != 0)&& turepodaoflag==0)
{
if (rightguimax >= leftguimax) guifin = rightguimax;
if (rightguimax < leftguimax) guifin = leftguimax;
if (LCenter[guifin] > 93)
{
for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
{
LCenter[hang + 1] = 185;
}
}
if (LCenter[guifin] < 93)
{
for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
{
LCenter[hang + 1] = 1;
}
}
if (LCenter[guifin] == 93)
{
for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
{
LCenter[hang + 1] = 93;
}
}
}
}
//延续函数结束
总结
到此,图像处理的任务就结束了。在完成图像处理之后,需要给赛车合理的控制,才能最大化的利用处理好的图像。