说明:来自网络,自己做个笔记
1.运行c++文件
步骤1:
创建工作空间根目录
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
将文件夹转换为ros的工作空间
$ catkin_init_workspace
步骤2
将.cpp文件放入src文件夹中
步骤3:编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #对工作空间进行编译
步骤4:设置环境变量
$source devel/setup.bash
$echo $ROS_PACKAGE_PATH #检查环境变量
步骤5:创建功能包
格式:$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
编译功能包:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
步骤6:配置CMakeLists.txt中的编译规则
在##Build##后面添加:
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
velocity_publisher :自己文件名称
src/velocity_publisher.cpp:文件的地址即名称
步骤7:编译并运行
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
2.运行.py(python)文件
第一:给.py文件访问权限
第二:
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py
3.环境变量的添加
.bashrc为隐藏文件,ctrl+h可以显示出来
$source devel/setup.bash 代码可以通过在.bashrc文件添加指令永久代替
添加具体指令:
注意:此处lqf是我的Ubuntu名称